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公开(公告)号：CN113850252B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202110950811.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备，所述方法包括：从待检测图像中提取防振锤导线的直线拟合区域，并基于直线拟合区域，以及防振锤与防振锤导线之间的位置关系，确定防振锤轮廓；基于防振锤轮廓，以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，并对防振锤螺栓区域图进行目标检测，得到防振锤螺栓的位置检测结果。本发明基于防振锤导线的直线拟合区域确定防振锤轮廓，并基于防振锤轮廓以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，从而可以基于防振锤螺栓区域图精确得到防振锤螺栓的位置检测结果，避免传统方法中由于防振锤螺栓几何特征不明显导致无法准确检测螺栓位置的问题。
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公开(公告)号：CN118243860A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410285180.6
申请日：2024-03-13
Applicant: 舟山中远海运重工有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明属于环境监测领域，具体是公开了船舶有限空间气体在线监测及预警系统，系统包括：气体环境信息监测模块、气体环境信息远距离无线传送模块、环境信息集成处理模块、环境信息上传模块和云端环境信息在线监测模块。本发明通过远距离通信传输的星型组网，扩大了气体环境监测系统的监测范围；使用基于边缘的纹理直方图和离散余弦变换对干涉条纹图像进行增强，更好地捕捉干涉图像中的信息，减少高频分量的影响；将干涉条纹的相位展开问题看作密集分类问题，使用密集块代替神经网络的卷积层，避免后处理步骤；构建极限学习机对干涉图像进行学习，具有很高的计算效率和较好的性能表现。
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公开(公告)号：CN112200848B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202011190396.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人及机器视觉技术领域，具体涉及了一种低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统，旨在解决在低光照弱对比的复杂环境下，无法对深度相机彩色图和深度图同时进行有效增强与修复的问题。本发明包括：进行深度相机彩色图和深度图的标定及彩色图与深度图间的配准；进行配准彩色图的主动亮度均衡和自适应特征增强，获得增强彩色图；提取增强彩色图的纹理特征并进行配准深度图的相似区域划分；基于相似纹理区域内的有效测量点对无效测量点进行修复，获得增强深度图；增强彩色图和增强深度图为深度相机视觉增强结果。本发明同时对深度相机的彩色图和深度图进行增强与修复，进一步提升深度相机对更加复杂、恶劣的环境的适应性。
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公开(公告)号：CN112200874B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011195340.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于机器人场景重建领域，具体涉及了一种狭窄空间的多层次场景重建和快速分割方法、系统及装置，旨在解决狭窄空间下机器人场景重建及分割无法兼顾重建精度与计算实时性的问题。本发明包括：取彩色图像、深度图像、相机标定数据及机器人空间位置和姿态信息；通过坐标变换将传感器数据转换为单帧点云；对单帧点云进行尺度划分，分别进行光线追踪和概率更新，得到尺度融合后的多层次场景地图；对场景地图执行两次降采样和一次升采样，借助尺度进行无损变换，并基于空间分割结果建立多个子八叉树地图，实现多层次场景重建和快速分割。本发明在不损失场景必要细节的前提下，实现了稠密重建及算法加速，更有利于实际工程场合的应用。
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公开(公告)号：CN112388635B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011190385.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人环境感知技术领域，具体涉及了一种机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置，旨在解决环境中多因素综合的不利干扰条件导致机器人感知与空间定位准确度与精度低的问题。本发明包括：采集深度相机、MARG传感器以及关节编码器的原始数据；结合传感器标定与校准结果，对采集的数据进行修正；对深度相机采集的视觉数据进行增强与修复；基于视觉特征点、四元数姿态以及机器人机构运动学原理对视觉数据、运动状态数据以及角位移数据分别进行预融合处理；借助扩展卡尔曼滤波器以及模糊理论，利用预融合后的多传感器数据完成机器人在环境中的空间融合定位。本发明实现了多因素综合的不利干扰下的高精度机器人感知与空间定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113920061A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111057776.3
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00 , G06T7/80 , G06T7/90 , G06T9/00 , G06T5/40 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种工业机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质，工业机器人的作业方法包括：获取作业目标图像，并基于所述作业目标图像，得到作业目标对应的三维点云数据；基于所述三维点云数据，得到作业目标位姿信息；将所述作业目标位姿信息输入至作业路径识别模型，得到作业路径，并基于所述作业路径得到路径规划信息；其中，所述作业路径识别模型为，对所述云端服务器的三维U‑Net网络模型进行迁移学习得到；基于所述作业路径以及作业工艺目标参数，得到作业指令，并基于所述作业指令控制工业机器人进行作业。本发明提供的工业机器人的作业方法，可以提高作业机器人的自主作业能力，提高设置参数的效率。
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公开(公告)号：CN112388635A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011190385.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人环境感知技术领域，具体涉及了一种机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置，旨在解决环境中多因素综合的不利干扰条件导致机器人感知与空间定位准确度与精度低的问题。本发明包括：采集深度相机、MARG传感器以及关节编码器的原始数据；结合传感器标定与校准结果，对采集的数据进行修正；对深度相机采集的视觉数据进行增强与修复；基于视觉特征点、四元数姿态以及机器人机构运动学原理对视觉数据、运动状态数据以及角位移数据分别进行预融合处理；借助扩展卡尔曼滤波器以及模糊理论，利用预融合后的多传感器数据完成机器人在环境中的空间融合定位。本发明实现了多因素综合的不利干扰下的高精度机器人感知与空间定位。
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公开(公告)号：CN109029257B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810764075.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉测量领域，具体涉及一种基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法，旨在解决大型工件位姿视觉测量不准确的问题，该系统立体视觉传感器采集全局图像，计算机对大型工件上定位标志的位置进行检测和粗定位，得到世界坐标系位置，进而由机械臂携带末端的激光结构光视觉传感器运动到目标位置，对定位标志进行局部精确测量，得到准确的三维坐标，最终计算得到大型工件位姿信息，完成对大型工件位姿的精确测量。本发明实现全自动高精度测量，在大型工件的位姿测量中，提高了测量效率、测量准确度。
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公开(公告)号：CN110921227B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911085322.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，旨在实现运载机构在线上行走时的稳定性，本发明提供了一种用于线上行走的运载机构，包括由第一安装板、第二安装板和纵向移动板组成的运载平台、行走装置、夹持装置、驱动装置和用于调整运载机构姿态的自平衡控制装置；纵向移动板可滑动地设置于与第一安装板平行固定连接的第二安装板之上；行走装置为至少两组沿行进方向设置的行走轮；夹持装置可滑动地设置于纵向移动板的下侧；驱动装置包括驱动行走轮滚动的第一驱动装置和驱动纵向移动板移动的第二驱动装置，夹持装置在纵向移动板的带动下夹紧或松开待巡检目标物。本发明的有益效果为：通过行走装置、夹持装置和自平衡控制装置配合使用，有效保证行车稳定性。
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公开(公告)号：CN107378225B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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