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公开(公告)号：CN115615458B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211101228.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，主要包括：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。本发明可实现隧道检测车辆在隧道内作业时因车轮磨损引起的周长变化以及滑行/空转等原因造成的里程编码器累积误差，保证检测车辆自身位置的精度。
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公开(公告)号：CN110308444A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910729876.2
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明专利提供了一种道路层位智能识别及干扰源排除方法，其步骤为：1.数据预处理，包括对探地雷达原始数据进行背景去噪、零线设定、增益和滑动平均；2.干扰源识别及排除，建立干扰源样本库，通过机器学习实现干扰源的自动识别和有效排除；3.层位追踪和信息提取，以参考道种子点为中心，建立三级窗口算子，依次进行追踪判断，直到所获取的层位坐标信息达到要求。该方法的核心是“三级窗口算子”层位追踪算法，可实现追踪道路层位的精确定位和识别。
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公开(公告)号：CN115241626A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210483872.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种隧道车载多通道雷达天线智能支架装置及工作方法，主要包括固定在探测车上的机械臂A、设置于机械臂顶部的雷达天线单元B、雷达采集控制主机C以及智能支架伸缩控制系统D，所述雷达天线单元B上固定安装有测距仪E和测角仪F。在工作状态下，雷达天线单元B外部截面的法线方向垂直于所测部位隧道表面，E和F用于确定B的姿态及天线距离隧道壁的距离参数；采集控制主机C用于获取雷达天线单元B采集到的隧道衬砌雷达回波数据；机械臂A受伸缩控制系统D调节控制。通过隧道车载多通道雷达天线智能支架装置及工作方法，可实现雷达天线单元的自由伸缩以适应不同尺寸公路隧道类型，并实现衬砌内部安全隐患的快速探测及数据采集。
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公开(公告)号：CN111608645A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010467024.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种钻孔定向探地雷达装置，该装置包括控制单元、绞盘测距系统、探地雷达天线系统、旋转逆补偿系统、电缆和可插拔式推杆；控制单元、绞盘测距系统和探地雷达天线系统通过电缆连接，绞盘测距系统安装在靠近控制单元一侧；旋转逆补偿系统由驱动电机、内管、外管及两个轴承组成，探地雷达天线系统固定安装在旋转逆补偿系统的内管；该装置可按照预先设定的角度在孔中进行数据采集，可应用于水平钻孔和竖向钻孔周围地质结构和隐伏灾害体的探测。
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公开(公告)号：CN113093628B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110397818.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车同步采集控制方法，属于隧道检测设备技术领域，本方法包括：预先在检测车车轮安装测距编码器，其产生的脉冲作为同步控制信号；该信号输入包括探地雷达、线阵相机、三维激光扫描、惯导仪、测距仪、测角仪等不同采集设备中，设备对接收的脉冲信号进行解析和处理；根据设备工作方式和工作频率的差异，同步采集控制又分为触发采集存储模式和连续同步采集存储模式。本发明基于计算机控制理论，实现了地铁隧道安全隐患检测车的同步采集控制功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112987030A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110190522.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车避障装置及方法，主要包括：检测车避障控制主机A、三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D、机械臂E1E2……En、机械臂顶端安装有测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn。所述检测车避障控制主机A与三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D相连，所述惯导单元C与三维激光扫描仪B固定连接，所述机械臂E1E2……En与检测车避障控制主机A相连，所述测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn分别与机械臂E1E2……En固定连接。三维激光扫描仪、惯导单元、测距编码器、测角仪和测距仪采集的数据实时传输给检测车避障控制主机A，经过处理、建模、分析，可快速识别地铁隧道“障碍物”外表面距离机械臂顶端的距离及“障碍物”隧道内的相对位置信息，从而控制机械臂的伸缩工作状态，确保搭载在机械臂顶端的地铁隧道安全隐患探测器可成功避开隧道内“障碍物”，实现地铁隧道隐患的安全检测。
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公开(公告)号：CN110308444B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910729876.2
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明专利提供了一种道路层位智能识别及干扰源排除方法，其步骤为：1.数据预处理，包括对探地雷达原始数据进行背景去噪、零线设定、增益和滑动平均；2.干扰源识别及排除，建立干扰源样本库，通过机器学习实现干扰源的自动识别和有效排除；3.层位追踪和信息提取，以参考道种子点为中心，建立三级窗口算子，依次进行追踪判断，直到所获取的层位坐标信息达到要求。该方法的核心是“三级窗口算子”层位追踪算法，可实现追踪道路层位的精确定位和识别。
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公开(公告)号：CN119309114A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310857622.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道渗漏水病害便携式检测车，包括主横梁支架、竖梁支架、轮轨架、手推支架以及测距编码器等部分组成。主横梁支架有两个横管通过插拔正交固定连接，其下方安装三组探地雷达天线悬挂架，可实现隧道道床下渗漏、脱空等病害的探测作业；轮轨架为固定安装在主横梁支架下方的三组带轮支架，其横向间距可根据轨距的不同进行调节；竖梁支架一端与主横梁支架固定连接，其上方安装多个板状平台，用于搭载不同类型的隧道病害探测仪器；手推支架一方面为便携式检测车提供前进的动力，另一方面可安装固定采集终端；测距编码器与其中一组带轮支架的轮子同轴连接，用于数据采集的精确定位。该装置通过搭载探测仪器可实现地铁隧道道床下渗漏、脱空病害、隧道表观渗漏水病害、隧道形变等病害的快速同步探测，同时方便拆装，便于工作人员携带。
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公开(公告)号：CN111608645B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010467024.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种钻孔定向探地雷达装置，该装置包括控制单元、绞盘测距系统、探地雷达天线系统、旋转逆补偿系统、电缆和可插拔式推杆；控制单元、绞盘测距系统和探地雷达天线系统通过电缆连接，绞盘测距系统安装在靠近控制单元一侧；旋转逆补偿系统由驱动电机、内管、外管及两个轴承组成，探地雷达天线系统固定安装在旋转逆补偿系统的内管；该装置可按照预先设定的角度在孔中进行数据采集，可应用于水平钻孔和竖向钻孔周围地质结构和隐伏灾害体的探测。
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公开(公告)号：CN112987030B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110190522.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车避障装置及方法，主要包括：检测车避障控制主机A、三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D、机械臂E1E2……En、机械臂顶端安装有测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn。所述检测车避障控制主机A与三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D相连，所述惯导单元C与三维激光扫描仪B固定连接，所述机械臂E1E2……En与检测车避障控制主机A相连，所述测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn分别与机械臂E1E2……En固定连接。三维激光扫描仪、惯导单元、测距编码器、测角仪和测距仪采集的数据实时传输给检测车避障控制主机A，经过处理、建模、分析，可快速识别地铁隧道“障碍物”外表面距离机械臂顶端的距离及“障碍物”隧道内的相对位置信息，从而控制机械臂的伸缩工作状态，确保搭载在机械臂顶端的地铁隧道安全隐患探测器可成功避开隧道内“障碍物”，实现地铁隧道隐患的安全检测。
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