-
公开(公告)号：CN112987030A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110190522.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车避障装置及方法，主要包括：检测车避障控制主机A、三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D、机械臂E1E2……En、机械臂顶端安装有测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn。所述检测车避障控制主机A与三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D相连，所述惯导单元C与三维激光扫描仪B固定连接，所述机械臂E1E2……En与检测车避障控制主机A相连，所述测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn分别与机械臂E1E2……En固定连接。三维激光扫描仪、惯导单元、测距编码器、测角仪和测距仪采集的数据实时传输给检测车避障控制主机A，经过处理、建模、分析，可快速识别地铁隧道“障碍物”外表面距离机械臂顶端的距离及“障碍物”隧道内的相对位置信息，从而控制机械臂的伸缩工作状态，确保搭载在机械臂顶端的地铁隧道安全隐患探测器可成功避开隧道内“障碍物”，实现地铁隧道隐患的安全检测。
-
公开(公告)号：CN115615458B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211101228.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，主要包括：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。本发明可实现隧道检测车辆在隧道内作业时因车轮磨损引起的周长变化以及滑行/空转等原因造成的里程编码器累积误差，保证检测车辆自身位置的精度。
-
公开(公告)号：CN112987030B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110190522.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车避障装置及方法，主要包括：检测车避障控制主机A、三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D、机械臂E1E2……En、机械臂顶端安装有测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn。所述检测车避障控制主机A与三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D相连，所述惯导单元C与三维激光扫描仪B固定连接，所述机械臂E1E2……En与检测车避障控制主机A相连，所述测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn分别与机械臂E1E2……En固定连接。三维激光扫描仪、惯导单元、测距编码器、测角仪和测距仪采集的数据实时传输给检测车避障控制主机A，经过处理、建模、分析，可快速识别地铁隧道“障碍物”外表面距离机械臂顶端的距离及“障碍物”隧道内的相对位置信息，从而控制机械臂的伸缩工作状态，确保搭载在机械臂顶端的地铁隧道安全隐患探测器可成功避开隧道内“障碍物”，实现地铁隧道隐患的安全检测。
-
公开(公告)号：CN115615458A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211101228.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，主要包括：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。本发明可实现隧道检测车辆在隧道内作业时因车轮磨损引起的周长变化以及滑行/空转等原因造成的里程编码器累积误差，保证检测车辆自身位置的精度。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.019 seconds)
