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公开(公告)号：CN115615458A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211101228.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，主要包括：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。本发明可实现隧道检测车辆在隧道内作业时因车轮磨损引起的周长变化以及滑行/空转等原因造成的里程编码器累积误差，保证检测车辆自身位置的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115615458B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211101228.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，主要包括：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。本发明可实现隧道检测车辆在隧道内作业时因车轮磨损引起的周长变化以及滑行/空转等原因造成的里程编码器累积误差，保证检测车辆自身位置的精度。
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公开(公告)号：CN114933282A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210424082.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种含氟化氢、氯化氢和氮气尾气的低耗高效分离方法，属于化工分离领域。本发明提供的分离方法，首先将尾气压缩冷凝使其部分液化后进行气液分离，将分离得到的气相送入吸收塔回收气体中含有的氯化氢，液相送入精馏塔，利用精馏塔连续精馏，实现以氯化氢为主的轻组分与氟化氢的分离。本发明提供的分离方法，可在有效分离回收氟化氢和氯化氢，实现尾气资源化利用的同时，大大降低运行费用，提高了整个工艺经济效益，同时也使整个工艺运行更加平稳。
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公开(公告)号：CN114933282B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210424082.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种含氟化氢、氯化氢和氮气尾气的低耗高效分离方法，属于化工分离领域。本发明提供的分离方法，首先将尾气压缩冷凝使其部分液化后进行气液分离，将分离得到的气相送入吸收塔回收气体中含有的氯化氢，液相送入精馏塔，利用精馏塔连续精馏，实现以氯化氢为主的轻组分与氟化氢的分离。本发明提供的分离方法，可在有效分离回收氟化氢和氯化氢，实现尾气资源化利用的同时，大大降低运行费用，提高了整个工艺经济效益，同时也使整个工艺运行更加平稳。
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公开(公告)号：CN119309114A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310857622.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道渗漏水病害便携式检测车，包括主横梁支架、竖梁支架、轮轨架、手推支架以及测距编码器等部分组成。主横梁支架有两个横管通过插拔正交固定连接，其下方安装三组探地雷达天线悬挂架，可实现隧道道床下渗漏、脱空等病害的探测作业；轮轨架为固定安装在主横梁支架下方的三组带轮支架，其横向间距可根据轨距的不同进行调节；竖梁支架一端与主横梁支架固定连接，其上方安装多个板状平台，用于搭载不同类型的隧道病害探测仪器；手推支架一方面为便携式检测车提供前进的动力，另一方面可安装固定采集终端；测距编码器与其中一组带轮支架的轮子同轴连接，用于数据采集的精确定位。该装置通过搭载探测仪器可实现地铁隧道道床下渗漏、脱空病害、隧道表观渗漏水病害、隧道形变等病害的快速同步探测，同时方便拆装，便于工作人员携带。
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公开(公告)号：CN114408868A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111634638.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及以氟化氢、氯化氢和氮气为主要成分的尾气分离方法，属于化工分离领域。本发明提供的分离方法，首先将化工尾气冷却至大部分氟化氢液化后进行气液分离，将分离得到的气体压缩后与液体进行直接或间接接触换热，然后将换热后的气体与液体分别送入精馏塔，在精馏塔内完成氟化氢与氯化氢等轻组分的分离。本发明提供的分离方法，可以大幅度降低压缩机的能耗，同时可以较完全地将氟化氢与其他组分分离，得到高纯氟化氢产品，氯化氢/氮气混合物通过后续工段简单分离即可得到高纯度的盐酸。本发明提供的以氟化氢、氯化氢和氮气为主要成分的尾气分离方法，在实现资源的有效利用的同时提高了整个工艺经济效益。
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