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公开(公告)号：CN112829852B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110084037.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种智能避障车及其控制方法，所述智能避障车包括车体、驱动组件、检测组件和控制组件，所述驱动组件包括驱动件和车轮，所述驱动件与所述车轮和所述车体相连，所述驱动件用于驱动所述车轮转动，所述检测组件为多个，多个所述检测组件与所述车体相连，多个所述检测组件中的至少一部分检测组件用于检测车体的前端是否有障碍物，多个所述检测组件中的至少另一部分所述检测组件用于检测车体的下端是否有障碍物，所述控制组件与所述驱动件和检测组件相连，所述控制组件用于接收所述检测组件的信号并在所述检测组件检测到障碍物时控制所述驱动件驱动所述车轮转动，以避开所述障碍物。本发明的智能避障车的结构简单且避障成功率高。
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公开(公告)号：CN112829852A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110084037.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种智能避障车及其控制方法，所述智能避障车包括车体、驱动组件、检测组件和控制组件，所述驱动组件包括驱动件和车轮，所述驱动件与所述车轮和所述车体相连，所述驱动件用于驱动所述车轮转动，所述检测组件为多个，多个所述检测组件与所述车体相连，多个所述检测组件中的至少一部分检测组件用于检测车体的前端是否有障碍物，多个所述检测组件中的至少另一部分所述检测组件用于检测车体的下端是否有障碍物，所述控制组件与所述驱动件和检测组件相连，所述控制组件用于接收所述检测组件的信号并在所述检测组件检测到障碍物时控制所述驱动件驱动所述车轮转动，以避开所述障碍物。本发明的智能避障车的结构简单且避障成功率高。
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公开(公告)号：CN105564530A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610026013.5
申请日：2016-01-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/032 , B60K6/36
CPC classification number: B62D57/032 , B60K6/36
Abstract: 一种应用于机械外骨骼的混合动力系统及最优控制方法，该系统为并联式动力系统，包括机械动力传输系统，电力传输系统和液压油传输系统；机械动力传输系统包括汽油机和电动机，汽油机和电动机分别与混合动力变速器相连，汽油机和电动机既能单独向混合动力变速器提供动力又能共同向混合动力变速器提供动力；电力传输系统包括发电机和转换系统，发电机与混合动力变速器相连，发电机通过转换系统向电动机提供电源；液压油传输系统包括油泵和传动系统，油泵与混合动力变速器相连，油泵通过传动系统向机械外骨骼提供动力。本发明能够根据工况实时进行动力补偿模式和动力储能模式切换，实现能量在汽油机、电动机之间能合理地分配，使整体效率达到最高。
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公开(公告)号：CN109138204B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201811035689.6
申请日：2018-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏建筑职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种冷弯型钢组合约束十字形耗能内芯防屈曲支撑构件，包括十字形耗能内芯构件和外围冷弯型钢组合约束构件，十字形耗能内芯构件由数量为一块的大钢板和数量为两块的小钢板共三块变截面钢板通过角焊缝焊接而成，外围冷弯型钢组合约束构件由数量为两组的冷弯槽钢及数量为四组的冷弯角钢通过焊接而成“田”字形，十字形耗能内芯构件卡入到外围冷弯型钢组合约束构件两端的卡槽中，本发明具有冷弯型钢组合约束构件整体性强可充分发挥工作性能、冷弯角钢的设计能有效保证内芯构件高阶屈曲发展、内芯构件边缘无需进行平滑处理等优点，冷弯型钢组合约束十字形耗能内芯防屈曲支撑能增加结构水平抗侧刚度，减少结构层间位移，满足规范要求。
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公开(公告)号：CN105256911B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510625360.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E04B1/98
Abstract: 一种全钢双板自复位防屈曲支撑及生产方法，属于建筑施工技术领域。该支撑包括两个耗能内芯板、外围框架约束构件、两个传力钢板、两个端板、加劲板和多根复位筋。利用焊接和铆接组合上述结构。通过耗能内芯板受力变形后，传力钢板与外围框架约束构件相对运动带动两端板相对距离变大，从而使得复位筋无论在受拉或受压状态下都伸长，实现自复位功能。解决目前安装传统防屈曲支撑构件的结构在中震或者大震作用后出现过大的残余变形，有效减少震后维护、重建成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106500784A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510791091.X
申请日：2015-11-17
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01F1/68 , G01F1/6888
Abstract: 本发明公开了一种适用于电厂石灰粉干式脱硫法的石灰粉流量测量方法及装置，通过对用于运输石灰粉的气体进行加热，并加热后的气体与石灰粉混合，混合后二者发生热交换，用热力学平衡公式计算得到单位时间石灰粉质量。该装置包括：罗茨风机(2)、转子流量计(4)、电加热器(5)、三通接头(6)、卸料器(7)以及石英管(8)，石英管(8)上沿管体长度方向间隔设有若干个开孔，每个开孔内插有热电偶温度计，可以测量风粉混合物的温度。
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公开(公告)号：CN105256911A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510625360.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E04B1/98
Abstract: 一种全钢双板自复位防屈曲支撑及生产方法，属于建筑施工技术领域。该支撑包括两个耗能内芯板、外围框架约束构件、两个传力钢板、两个端板、加劲板和多根复位筋。利用焊接和铆接组合上述结构。通过耗能内芯板受力变形后，传力钢板与外围框架约束构件相对运动带动两端板相对距离变大，从而使得复位筋无论在受拉或受压状态下都伸长，实现自复位功能。解决目前安装传统防屈曲支撑构件的结构在中震或者大震作用后出现过大的残余变形，有效减少震后维护、重建成本。
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公开(公告)号：CN109138204A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811035689.6
申请日：2018-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏建筑职业技术学院
CPC classification number: E04H9/021
Abstract: 本发明公开了一种冷弯型钢组合约束十字形耗能内芯防屈曲支撑构件，包括十字形耗能内芯构件和外围冷弯型钢组合约束构件，十字形耗能内芯构件由数量为一块的大钢板和数量为两块的小钢板共三块变截面钢板通过角焊缝焊接而成，外围冷弯型钢组合约束构件由数量为两组的冷弯槽钢及数量为四组的冷弯角钢通过焊接而成“田”字形，十字形耗能内芯构件卡入到外围冷弯型钢组合约束构件两端的卡槽中，本发明具有冷弯型钢组合约束构件整体性强可充分发挥工作性能、冷弯角钢的设计能有效保证内芯构件高阶屈曲发展、内芯构件边缘无需进行平滑处理等优点，冷弯型钢组合约束十字形耗能内芯防屈曲支撑能增加结构水平抗侧刚度，减少结构层间位移，满足规范要求。
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公开(公告)号：CN105496734A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610026014.X
申请日：2016-01-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/0107 , A61H2201/0157 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2205/088 , A61H2205/10 , A61H2205/102 , A61H2205/12
Abstract: 一种基于机械外骨骼动作状态的随动系统，包括外骨骼踝关节控制系统，外骨骼膝关节控制系统和外骨骼髋关节系统，三个系统进行独立的控制，三个系统均包括信号采集与反馈部分，信号处理部分和液压动力部分；信号采集与反馈部分包括各关节信号采集与反馈传感器和信号转换器，信号转换器包括AD模数转换器和DA数模转换器；信号处理部分包括模拟比较器，在模拟比较器环节还加入PID控制环节；液压动力部分包括双极电液伺服阀和各关节液压驱动器。该系统分别在踝关节、膝关节、髋关节设置传感器，三关节分别采用单独的控制环节和动力环节，对三关节同时动作时，可有效避免控制混乱，对单关节具有反应迅速，感应准确的特点。
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公开(公告)号：CN214376019U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120173437.0
申请日：2021-01-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种智能避障车，所述智能避障车包括车体、驱动组件、检测组件和控制组件，所述车体包括第一车架和第二车架，所述第一车架设于第二车架上方，所述第一车架与第二车架之间具有容纳腔，所述驱动组件包括驱动件和车轮，所述驱动件与车轮和第二车架相连，所述驱动件用于驱动所述车轮相对于所述第二车架转动；所述检测组件用于检测所述车体附近是否有障碍物，所述检测组件的至少部分设于所述容纳腔内，所述控制组件与所述驱动件和所述检测组件相连，所述控制组件用于接收所述检测组件的信号并在所述检测组件检测到障碍物时控制所述驱动件驱动所述车轮转动，以避开所述障碍物。本实用新型的智能避障车的结构简单、空间利用率高。
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