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公开(公告)号：CN108710298B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810499546.4
申请日：2018-05-23
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于足式仿生机器人在静立状态下的低能耗姿态分析方法，针对足式机器人姿态与能耗之间的关系开展研究，首先通过腿部静力学分析得到腿部各关节的输出力矩，建立足式机器人的整体能耗模型；其次综合考虑机器人的运动灵活性，引入最大步长性能指标，建立基于能耗和最大步长的多目标函数；通过MATLAB仿真得到机器人的低能耗姿态，通过实验证明了该分析方法的可靠性和有效性，通过建立机器人姿态变化与能耗间的动态关系，实现了机器人在水平环境下通过调节自身姿态达到降低能耗、增加作业续航时间的目标，对机器人的静立姿态研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111290272A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010094328.X
申请日：2020-02-15
Applicant: 中国海洋大学 , 青岛德林科姆电子科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于多足机器人的姿态平稳性调整方法，首先通过运动学分析建立多足机器人支撑腿关节角与机体姿态角的映射关系；基于所设计的映射模型，将姿态的平稳调整通过支撑腿的稳定调整来实现；其次，设定满足机器人姿态平稳调整要求的约束指标，基于S曲线加减速法规划机体姿态角变换曲线，再经过映射关系得到关节的控制轨迹要求，从而实现平稳调整；此外，还针对姿态变换时多足机器人支撑腿个数不同所产生的冗余问题给出了具体的选择和运动控制方法，达到多足机器人的姿态调整时机体平稳无晃动的目的，为多足机器人在崎岖地形下进行姿态调整时提供了一种平稳的规划方法，解决了传统规划方法机器人在变换机体姿态时产生的机身不稳定问题，为多足机器人提高地形适应能力提供了重要参考。
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公开(公告)号：CN103376441B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201210122679.2
申请日：2012-04-24
Applicant: 中国海洋大学 , 青岛德林科姆电子科技有限公司
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明涉及一种定位系统以及定位方法，尤其涉及一种应用于楼宇、室内的位置定位、人员监测领域。本发明的多精度室内定位系统，包括多精度定位接收组群、控制中心、移动终端，多精度定位接收组群、控制中心、移动终端相互之间双向无线通信。本发明与现有技术比较，通过搭建多精度定位接收组群将原有的全部通过有线方式连接的超声波接收组转换为无线连接方式，并且增加了相对低精度的ZigBee定位技术；不仅解决了原有超声波接收组在安装中布置电线过长等繁琐的问题，而且比单纯的将超声波定位模块与ZigBee定位模块机械的整合在一起的技术成本大幅减少。
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公开(公告)号：CN102542380A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010600803.2
申请日：2010-12-22
Applicant: 中国海洋大学 , 青岛海尔软件有限公司
Inventor： 张磊
Abstract: 本发明涉及一种药品管理系统。本发明的药品管理系统，包括中央处理模块、商谈规划模块、企划管理模块、发注管理模块、采购管理模块、单据管理模块以及赊购管理模块，中央处理模块分别与商谈规划模块、企划管理模块、发注管理模块、采购管理模块、单据管理模块、赊购管理模块连接。本发明的药品管理系统，对药品管理每个环节都能进行有效的管理，大大提高了管理效率以及管理过程中的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102254469A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201010182522.X
申请日：2010-05-17
Applicant: 中国海洋大学 , 青岛海尔软件有限公司
IPC: G09B19/00
Abstract: 本发明涉及一种实验操作装置，尤其涉及一种基于嵌入式开发平台的实验装置。本发明的基于嵌入式开发平台的实验装置，包括串口Ⅰ、串口Ⅱ、LCD连接模块、随机存储器、Nor Flash模块、编程按键、电源、JTAG模块、LED灯、蜂鸣器、中央微处理器，串口Ⅰ、串口Ⅱ、LCD连接模块、随机存储器、Nor Flash模块、编程按键、电源、JTAG模块、LED灯、蜂鸣器分别与中央微处理器连接；串口Ⅰ、串口Ⅱ的另一端分别与PC机连接；LCD连接模块的另一端连接LCD显示屏。本平台广泛应用于工业控制、医疗设备、访问控制、POS机、通信网关、嵌入式软moderm等，大大提高了系统的可扩展性和适应性。
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公开(公告)号：CN118070840B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410471466.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06N3/008
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种多足机器人静立姿态分析方法、系统及应用。该方法将机器人的各条腿划分成独立的智能体，利用分布式强化学习DSAC框架，完成机器人与环境交互，并利用以降低能耗为目标的奖励函数，进行机器人在复杂、未知环境中低能耗静立姿态的求解。实验表明，在平坦地形，力矩总和稳定在5.75N*m，相较于初始姿态，能耗下降23.4%左右；在不规则地形，姿态力矩总和为6.58N*m，相较于初始姿态，能耗下降13.1%左右。
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公开(公告)号：CN117173247B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311443702.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/774 , G01S7/48
Abstract: 本发明属于信息定位技术领域，公开了基于2D激光雷达与LightGBM的室外定位与构图方法及系统。该方法利用PL‑ICP点云匹配算法进行前端扫描匹配；基于LightGBM回环检测方法进行回环检测；采用时间一致性检验和空间一致性检验结合的验证方式进行回环验证。本发明通过嵌入式计算平台、单线激光雷达、机器人移动平台等硬件，有效解决传统基于滤波器的激光SLAM复杂度高且定位精度不高的问题，同时该方法采用基于深度学习的回环检测进一步减小定位累计误
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公开(公告)号：CN117173247A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311443702.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/774 , G01S7/48
Abstract: 本发明属于信息定位技术领域，公开了基于2D激光雷达与LightGBM的室外定位与构图方法及系统。该方法利用PL‑ICP点云匹配算法进行前端扫描匹配；基于LightGBM回环检测方法进行回环检测；采用时间一致性检验和空间一致性检验结合的验证方式进行回环验证。本发明通过嵌入式计算平台、单线激光雷达、机器人移动平台等硬件，有效解决传统基于滤波器的激光SLAM复杂度高且定位精度不高的问题，同时该方法采用基于深度学习的回环检测进一步减小定位累计误差，该方法鲁棒性高、精度高、适用性强。
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公开(公告)号：CN117048260A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066784.3
申请日：2023-08-23
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028 , B60G11/16
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了基于轮桨腿结构的缓冲减震悬挂装置、方法及两栖机器人。该装置包括：第一腿部支撑架、第二腿部支撑架组合为两栖机器人腿部机构，第二腿部支撑架后端通过铰轴连接有悬挂弹簧；第一腿部支撑架与第二腿部支撑架之间的前端通过舵机法兰固定有舵机；悬挂弹簧的另一端铰接有肘部悬架；肘部悬架通过悬架旋转部件根据所受冲击力信号，旋转形成用于缓冲冲击力的之字形悬挂结构。本发明各部分分别为独立模块，彼此之间无相互影响，便于对悬挂装置的维护和更换，使机器人本体寿命更高。弹性元件悬挂弹簧承受两个方向的力，可以保证在系统稳定的同时，吸收来自机器人运动方向上的力，有效降低移动平台的震动。
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