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公开(公告)号：CN116681772A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310334784.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种非共视下多相机在线标定方法，属于相机标定技术领域。本发明首先借助标定板获取各相机在各自标定板系下的实时位姿，然后利用视觉捕捉系统获取与相机固连的刚体实时位姿，对获取到的位姿数据进行同步对齐后，计算各相机与刚体间的位姿变换矩阵，进而计算各相机间的位姿变换矩阵。本发明无需相机间存在共视区域，无需借助复杂辅助设备，只需利用标定板和视觉捕捉系统，便可实时获取多相机的外参，实现对多相机的自动化高精度在线实时标定，解决了非共视下多相机标定效率低且标定精度不高的问题，提高了非共视条件下多相机标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN112305558B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011141581.2
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种利用激光点云数据的移动机器人轨迹确定方法及装置，属于定位技术领域。方法包括：获取每帧的扫描点云数据；提取点特征和平面特征；根据相邻两帧的点特征确定点特征关联，平面特征确定相邻两帧是否存在平面特征关联；若存在平面特征关联，则根据这两帧中关联的平面对的法向量确定相关矩阵；若相关矩阵的秩小于满秩，或者秩等于满秩、且条件数大于条件数设定阈值，则结合平面特征关联和点特征关联确定帧间位姿变换矩阵；若秩等于满秩、且条件数小于等于条件数设定阈值，则根据相关矩阵确定帧间位姿变换矩阵。本发明通过对平面特征的系统约束进行判断，进而选择不同的方法确定移动机器人的帧间位姿变换矩阵，提高了定位的精度。
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公开(公告)号：CN114161425A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111626426.4
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人的误差补偿方法，属于工业机器人技术领域。误差补偿方法包括：将指定运动位置输入初始机器人运动学模型，利用逆向运动求解出各关节轴的旋转角；将得到的各关节轴的旋转角输入实际机器人运动学模型，利用正向运动求解得到指定运动位置对应的第一补偿位置；将工业机器人的运动空间进行网格划分，确定第一补偿位置所处的网格，根据该网格的各顶点误差，利用空间插值方法得到该网格中第一补偿位置处的误差，进而结合第一补偿位置和该点的误差得到第二补偿位置，以第二补偿位置进行误差补偿。本发明结合了轴线测量法和空间网格法对工业机器人进行误差补偿，有效提高机器人的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN113847915A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111123636.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法。若多普勒失效且多普勒失效时刻大于设定值，则将多普勒失效时刻和前m个时刻的模型输入、以及多普勒失效时刻和前m个时刻的多普勒输出速度输入至训练好的多普勒预测模型中，预测得到下一时刻多普勒输出速度，m＞1；并利用预测得到的多普勒输出速度进行组合导航；其中模型输入为捷联惯导/多普勒组合导航系统输出的方向余弦矩阵和速度的乘积。本发明在多普勒有效的情况下，利用组合导航系统的数据以及多普勒输出速度对多普勒预测模型进行训练，从而使得在多普勒失效后利用多普勒预测模型便可预测得到多普勒输出速度，保证导航数据不间断，短期维持组合导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN110081923B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910410647.4
申请日：2019-05-16
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供一种野外基线环境参数自动采集系统故障检测方法与装置，属于环境参数自动采集系统故障检测技术领域。该方法包括：获取待测传感器的状态实测值；获取待测传感器的相邻两个传感器的状态实测值；利用相邻两个传感器的状态实测值计算相邻两个传感器的平均样本熵，作为待测传感器的状态观测值；结合待测传感器的状态方程、观测方程和所述待测传感器的状态观测值，利用粒子滤波算法计算待测传感器的状态估计值；将待测传感器的状态实测值与状态估计值进行对比，当待测传感器的状态实测值偏离状态估计值时，判断待测传感器发生故障。本发明的故障检测方法对传感器的故障具有较好的检测能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112305570A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011141570.4
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明属于导航定位设备性能测试技术领域，具体涉及一种导航定位设备的动态性能测试系统及测试方法。该测试系统包括处理装置、轨道、运动载体、触发装置以及标准定位设备；标准定位设备为全站仪或者激光跟踪仪，用于对运动载体进行定位；运动载体用于搭载待测导航定位设备，导向移动装配在所述轨道上；处理装置用于根据标准定位设备对运动载体的定位结果以及运动载体和待测导航定位设备之间的空间位置关系，得到标准定位设备对待测导航定位设备的定位结果，并与待测导航定位设备对自身的定位结果进行比较，以根据比较结果对所述待测导航定位设备的动态定位精度性能进行测试。本发明实现对高精度的待测导航定位设备的定位精度性能的要求。
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公开(公告)号：CN110081923A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910410647.4
申请日：2019-05-16
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供一种野外基线环境参数自动采集系统故障检测方法与装置，属于环境参数自动采集系统故障检测技术领域。该方法包括：获取待测传感器的状态实测值；获取待测传感器的相邻两个传感器的状态实测值；利用相邻两个传感器的状态实测值计算相邻两个传感器的平均样本熵，作为待测传感器的状态观测值；结合待测传感器的状态方程、观测方程和所述待测传感器的状态观测值，利用粒子滤波算法计算待测传感器的状态估计值；将待测传感器的状态实测值与状态估计值进行对比，当待测传感器的状态实测值偏离状态估计值时，判断待测传感器发生故障。本发明的故障检测方法对传感器的故障具有较好的检测能力。
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公开(公告)号：CN112257597B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011141582.7
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种点云数据的语义分割方法，属于点云数据处理技术领域。本发明从点云数据的几何特性出发，结合深度学习底层理论构建语义分割网络模型，该语义分割网络模型将CrossLink网络结构与深度学习理论中的Densenet网络相结合，保证了不同尺度下点云信息充分融合，增加了点云语义分割场景尺度变化的鲁棒性。解决了点云实际处理工程中分割精度不佳、分割消耗时间长以及处理点云数据量有限的问题。
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公开(公告)号：CN114895243A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210383672.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明涉及一种基于量子纠缠光的二维平面定位系统及方法，属于量子导航技术领域。本发明借助于参考光源发出的可见光束与信号光子同轴传输，以实现量子信号的快速高效耦合，通过辅助定位装置光路结构设计，只需要通过旋转其中的直角棱镜反射镜就能够实现测距方向的360度转变以及方位角的提取，利用与待测目标点的距离和方位角信息可最终实现基于量子纠缠光的二维平面高精度定位。
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公开(公告)号：CN112304218A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011139819.8
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人的工具中心点位置标定方法及系统，属于工业机器人标定技术领域，本发明的标定方法通过五个点测量得到法兰末端坐标系在激光跟踪仪下的变换矩阵，之后无论给机器人安装何种工具，都只需要利用跟踪仪再测得一个点，即固定在工具上的靶球位置，就能解算TCP位置，有效提高了标定的效率。由于本发明的方法不需要控制机器人运动，只需要利用激光跟踪仪测得法兰盘上的多个位置，就能完成TCP的位置标定，大大简化了标定过程；并且，由于无需机器人运动，也避免了机器人的位置误差引入标定过程，提高了标定精度。
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