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公开(公告)号：CN102135429B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010611473.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人室内定位导航方法，属于视觉导航领域。该方法是根据二维码的思路，设计了一种简单方便、易于识别、内含绝对位置坐标且具有一定纠错能力的人工路标，将路标设置于天花板上，由安装在机器人上且光轴与天花板垂直的摄像机进行拍摄，再通过图像的阈值分割、连通域提取、轮廓曲线匹配以及路标特征识别一系列步骤定位路标，解析路标中所包含的坐标信息，最终通过机器人的位置估计算法获得机器人当前的绝对位置和航向角。本发明方法减少了遮挡及噪声干扰，大大降低了图像处理方法、时间以及周围环境的复杂度。
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公开(公告)号：CN102135429A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201010611473.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人室内定位导航方法，属于视觉导航领域。该方法是根据二维码的思路，设计了一种简单方便、易于识别、内含绝对位置坐标且具有一定纠错能力的人工路标，将路标设置于天花板上，由安装在机器人上且光轴与天花板垂直的摄像机进行拍摄，再通过图像的阈值分割、连通域提取、轮廓曲线匹配以及路标特征识别一系列步骤定位路标，解析路标中所包含的坐标信息，最终通过机器人的位置估计算法获得机器人当前的绝对位置和航向角。本发明方法减少了遮挡及噪声干扰，大大降低了图像处理方法、时间以及周围环境的复杂度。
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公开(公告)号：CN101237546A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200710135591.3
申请日：2007-11-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种应用于车载环境的高速音视频海量存储方法，采取多个智能节点并行操作增加带宽的方式，先将数据缓存在高速易失存储单元里，然后由多个智能节点分别将高速易失存储单元里中属于自己的数据块写入自己该智能节点控制的低速非易失存储单元里。由上述方法设计的应用于车载环境的高速音视频海量存储装置，设置主处理器电路、易失高速缓存电路、嵌入式智能节点电路和低速非易失存储器电路，易失高速缓存电路采用双口接口的方式，分别和主处理器电路与嵌入式智能节点电路连接，主处理器电路、嵌入式智能节点电路通过易失高速缓存电路交换数据和命令，嵌入式智能节点电路从易失高速缓存电路读出数据写入低速非易失存储器电路。
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公开(公告)号：CN103235933A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310127999.1
申请日：2013-04-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于隐马尔科夫模型的车辆异常行为检测方法，包括以下步骤：a、采集视频图像，利用跨于道路上方或立于道路两侧的摄像头进行视频图像采集；b、获得轨迹，通过采集到的视频图像对场景内的车辆目标进行提取和跟踪以获得车辆的轨迹；c、离线训练环节，将上述轨迹的生长方向特征进行聚类，并通过误差筛查处理得到典型轨迹群，对相同生长方向的轨迹进行隐马尔科夫模型的学习，获得场景内的常态行为模式；d、实时检测环节，提取新轨迹，并计算新轨迹与常态行为模式的最大匹配概率值，若得到的最大匹配概率值小于所设定的阈值，则车辆发生异常行为。本发明能够对场景内的车辆异常行为进行有效识别，为交通行为理解及智能交通管理提供了技术手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101237565A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200710133321.9
申请日：2007-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 一种用于实时监测高速公路上汽车行驶安全的嵌入式车道偏离报警系统，通过车载摄像头采集被跟踪车道线的模拟视频信号，经解码生成数字信号码流缓冲后送到高速媒体处理器DSP的视频接口，然后再由视频处理模块对数字视频信号进行处理，最后将处理后的视频信号送编码芯片输出。设有模/数转化及解码电路模块、缓冲电路模块、媒体处理器DSP电路模块、编码及数/模转换电路模块，模拟视频信号经过模/数转化及解码电路生成数字并行码流信号，经缓冲电路处理后送媒体处理器DSP进行车道特征值得提取，最后经调节后送编码及数/模转换电路输出显示。
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公开(公告)号：CN103235933B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310127999.1
申请日：2013-04-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于隐马尔科夫模型的车辆异常行为检测方法，包括以下步骤：a、采集视频图像，利用跨于道路上方或立于道路两侧的摄像头进行视频图像采集；b、获得轨迹，通过采集到的视频图像对场景内的车辆目标进行提取和跟踪以获得车辆的轨迹；c、离线训练环节，将上述轨迹的生长方向特征进行聚类，并通过误差筛查处理得到典型轨迹群，对相同生长方向的轨迹进行隐马尔科夫模型的学习，获得场景内的常态行为模式；d、实时检测环节，提取新轨迹，并计算新轨迹与常态行为模式的最大匹配概率值，若得到的最大匹配概率值小于所设定的阈值，则车辆发生异常行为。本发明能够对场景内的车辆异常行为进行有效识别，为交通行为理解及智能交通管理提供了技术手段。
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公开(公告)号：CN102855500A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110175167.8
申请日：2011-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Haar和HoG特征的前车检测方法：1）人工选取出大量车辆图片和非车辆图片作为训练集的正、负样本，并将正、负样本规格化到24×24像素下；2）使用Haar特征和HoG特征分别对规格化后的每一幅正、负样本进行表征，形成特征向量；3）针对Haar特征和HoG特征形成的两种特征向量分别构建弱分类器；4）利用级联的Adaboost算法对弱分类器进行训练，得到级联车辆强分类器；5）针对车载摄像头获得的前方道路视频图像，将其中各种尺寸、各种位置的子图像输入级联车辆强分类器中进行判断，将判断为车辆的子图像所在判断为前方车辆。本发明是一种实时性好、鲁棒性高的道路前车检测方法，对保障车辆安全行驶，保护人身和财产的安全有着积极的影响。
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公开(公告)号：CN102842037A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201110164395.5
申请日：2011-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征融合的车辆阴影消除方法，采用正对道路的静止摄像头进行目标提取，其包括以下步骤：步骤1）提取含车辆及阴影的前景目标；步骤2）对所述前景目标进行滤波处理；步骤3）检测经所述滤波处理后的前景目标的边缘点；步骤4）利用大津阈值分割法对所述边缘点的投影序列进行划分，得到车辆和阴影的初步分离面；步骤5）从所述初步分离面开始用区域生长搜索法利用局部纹理光照不变性的原理完成阴影的精确提取。本发明具有检测精度高，复杂度低及适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN201114528Y
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200720046464.1
申请日：2007-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 一种用于实时监测高速公路上汽车行驶安全的嵌入式车道偏离报警装置，通过车载摄像头采集被跟踪车道线的模拟视频信号，经解码生成数字信号码流缓冲后送到高速媒体处理器DSP的视频接口，然后再由视频处理模块对数字视频信号进行处理，最后将处理后的视频信号送编码芯片输出。设有模/数转化及解码电路模块、缓冲电路模块、媒体处理器DSP电路模块、编码及数/模转换电路模块，模拟视频信号经过模/数转化及解码电路生成数字并行码流信号，经缓冲电路处理后送媒体处理器DSP进行车道特征值得提取，最后经调节后送编码及数/模转换电路输出显示。
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