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公开(公告)号：CN118243083A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410234162.5
申请日：2024-03-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种适合城市地下救援的视觉SLAM系统构建方法，涉及视觉定位领域，是基于当前视觉SLAM系统在城市地下救援环境中的局限性所提出来的。在本发明的技术方案中，对事件相机输出的异步事件流使用事件滤波器进行预处理，构建整体SAE结构，使用多个角点检测算法对角点特征进行筛选和细化，然后利用通过固定频率得到的TS结构和特征描述子构建技术进行特征跟踪，接着获取事件相机的位姿信息，再利用IMU预积分等技术获得IMU的位移和旋转信息。最后将事件相机和IMU结合，构造新型视觉SLAM系统，从而完成定位工作。
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公开(公告)号：CN104683347B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510107684.X
申请日：2015-03-12
Applicant: 东北大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明公开了基于IMS进行可信通信的信令交互方法及可信认证系统，属于通信会话技术领域。本发明基于IMS应用服务构建可信通信过程，面向网络通信会话过程，设计一种第三方可信认证系统服务器，进行可信性判决和维护，存储信任数据，并设计一种支持可信通信的信令流程，能够配合该基于IMS应用服务构建可信通信的方法有效工作。本发明在现有IMS认证基础上增加了可信性认证与维护机制，适用于广泛的网络通信会话，为用户提供统一的网络身份，不仅可以实现接入通信会话的可信性认证，并且对通信会话过程中的可信性进行维护，满足了网络通信的可信性需求，使面向网络的通信对象与会话过程可被信任。
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公开(公告)号：CN106230552B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610600089.4
申请日：2016-07-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 星地链路中结合人工加扰和LDPC安全编码的信息传输方法，属于卫星通信技术领域；该方法包括：步骤1：计算主信道的状态向量；步骤2：计算主信道状态信息矩阵；步骤3：对待发送信息进行LDPC编码；步骤4：构建与主信道正交的人工噪声z；步骤5：计算使私密中断概率达到最小的待发送信息的发送权重；步骤6：连续发送编码后的待发送信息，同时采用多天线发射的方式发送人工噪声；步骤7：接收端采用BP译码算法译码；本发明在信息传输过程中，将信道状态信息引入LDPC编码中，保证通信的安全性和可靠性；采用基于信道状态信息的编码方法，避免传统加密算法运用在卫星通信过程中存在的问题；降低卫星保密通信的复杂度。
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公开(公告)号：CN104683347A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510107684.X
申请日：2015-03-12
Applicant: 东北大学
IPC: H04L29/06
CPC classification number: H04L63/0876 , H04L63/205 , H04L67/14 , H04L67/20
Abstract: 本发明公开了基于IMS进行可信通信的信令交互方法及可信认证系统，属于通信会话技术领域。本发明基于IMS应用服务构建可信通信过程，面向网络通信会话过程，设计一种第三方可信认证系统服务器，进行可信性判决和维护，存储信任数据，并设计一种支持可信通信的信令流程，能够配合该基于IMS应用服务构建可信通信的方法有效工作。本发明在现有IMS认证基础上增加了可信性认证与维护机制，适用于广泛的网络通信会话，为用户提供统一的网络身份，不仅可以实现接入通信会话的可信性认证，并且对通信会话过程中的可信性进行维护，满足了网络通信的可信性需求，使面向网络的通信对象与会话过程可被信任。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118038701A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410173284.8
申请日：2024-02-07
Applicant: 东北大学
IPC: G08G1/0967 , G06F18/2415 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/27 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/096 , G06N3/09 , G06N5/04 , G08G1/01 , H04W4/40 , H04W4/46
Abstract: 本发明公开一种基于机器学习的自动驾驶V2X通信中断优化的协作感知方法，涉及车辆环境感知技术领域。本发明在感知能力方面通过联合感知超越了单车感知的局限性，克服了远距离物体难以被观测问题以及拥挤或复杂环境下视线被障碍物遮挡等问题，显著提升了感知性能，能够为自动驾驶下游模块提供更可靠的信息，同时本发明从机器学习算法的角度出发，利用历史信息来恢复由于通信中断而丢失的信息，通过从历史信息中提取多尺度时空特征来实现可靠的恢复，对理想先验信息提取知识来进行显式监督以提高性能，它的应用在随机V2X通信中断的情况下实现了良好的合作增益，有效地缓解了合作感知中V2X通信中断的影响。
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公开(公告)号：CN118149854A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410277318.8
申请日：2024-03-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的里程计方法，涉及导航与定位技术领域。该方法包括：获取事件相机输出的事件流并提取角点，使用LK光流法对提取的角点进行跟踪并三角化，得到VIO局部坐标系下的轨迹作为VIO的位姿估计结果；对GNSS进行初始化，得到ECEF下的坐标轨迹并与VIO局部坐标系下的轨迹对齐，得到GNSS的位姿估计结果；基于非线性联合优化并根据从事件相机、IMU和GNSS中获取的原始测量数据构建联合优化的目标函数，利用Ceres优化库求解该目标函数对上述两种位姿估计结果进行优化，得到优化后的位姿估计结果。本发明通过融合事件相机、IMU和GNSS的数据信息，克服了基于传统相机的方法在高速运动场景下的运动模糊情况，提高了在动态环境中位姿估计的准确性。
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公开(公告)号：CN117455988A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311362725.0
申请日：2023-10-19
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明提供一种基于注意力机制的多尺度视觉地点识别方法，涉及机器人导航与定位技术领域。该方法包括：构建训练集并进行采样；构建融合VGG16_NetVLAD模型和注意力机制的ScaleAttNet网络模型，利用三元组损失函数和采样后的图像数据训练ScaleAttNet网络模型；获取图像数据库和待定位图像并采样，将采样得到的待定位图像的图像金字塔和图像数据库中所有图像的图像金字塔分别输入训练好的ScaleAttNet网络模型，得到待定位图像的多尺度特征和图像数据库中所有图像的多尺度特征，计算图像数据库中的所有图像与待定位图像的距离并排序，根据排序结果确定图像数据库中与待定位图像的距离最小的图像的位置信息作为待定位图像的位置信息，完成待定位图像的地点识别，提高地点识别算法的准确率。
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公开(公告)号：CN106230552A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610600089.4
申请日：2016-07-27
Applicant: 东北大学
CPC classification number: H04L1/0061 , H04L9/083
Abstract: 星地链路中结合人工加扰和LDPC安全编码的信息传输方法，属于卫星通信技术领域；该方法包括：步骤1：计算主信道的状态向量；步骤2：计算主信道状态信息矩阵；步骤3：对待发送信息进行LDPC编码；步骤4：构建与主信道正交的人工噪声z；步骤5：计算使私密中断概率达到最小的待发送信息的发送权重；步骤6：连续发送编码后的待发送信息，同时采用多天线发射的方式发送人工噪声；步骤7：接收端采用BP译码算法译码；本发明在信息传输过程中，将信道状态信息引入LDPC编码中，保证通信的安全性和可靠性；采用基于信道状态信息的编码方法，避免传统加密算法运用在卫星通信过程中存在的问题；降低卫星保密通信的复杂度。
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公开(公告)号：CN117109570A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311086760.4
申请日：2023-08-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于FM信号及惯性传感器信号的多源信息融合定位方法，涉及导航定位技术领域。进行FM机会信号定位结果与PDR惯性导航定位结果融合处理，建立基于FM机会信号的位置指纹数据库，实现基于FM机会信号的指纹库定位以及跨场景自适应，并在此基础通过扩展卡尔曼滤波算法将PDR惯性导航的结果与指纹库定位的结果相融合来提高最终定位的精度。本发明能够实现基于FM的RSS指纹定位、PDR惯性导航及融合定位，实现基于机会信号环境感知的跨场景自适应定位技术，在不同典型环境场景下，采用不同的定位模式，以达到定位模式的连续平滑切换，从而进一步的提高定位结果的鲁棒性以及精确性。
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