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公开(公告)号：CN118149854A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410277318.8
申请日：2024-03-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的里程计方法，涉及导航与定位技术领域。该方法包括：获取事件相机输出的事件流并提取角点，使用LK光流法对提取的角点进行跟踪并三角化，得到VIO局部坐标系下的轨迹作为VIO的位姿估计结果；对GNSS进行初始化，得到ECEF下的坐标轨迹并与VIO局部坐标系下的轨迹对齐，得到GNSS的位姿估计结果；基于非线性联合优化并根据从事件相机、IMU和GNSS中获取的原始测量数据构建联合优化的目标函数，利用Ceres优化库求解该目标函数对上述两种位姿估计结果进行优化，得到优化后的位姿估计结果。本发明通过融合事件相机、IMU和GNSS的数据信息，克服了基于传统相机的方法在高速运动场景下的运动模糊情况，提高了在动态环境中位姿估计的准确性。
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