公开(公告)号：CN118038701A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410173284.8

申请日：2024-02-07

Applicant: 东北大学

Inventor： 宋晓诗 ,  王思博 ,  苏静

IPC: G08G1/0967 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06F18/27 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/096 ,  G06N3/09 ,  G06N5/04 ,  G08G1/01 ,  H04W4/40 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明公开一种基于机器学习的自动驾驶V2X通信中断优化的协作感知方法，涉及车辆环境感知技术领域。本发明在感知能力方面通过联合感知超越了单车感知的局限性，克服了远距离物体难以被观测问题以及拥挤或复杂环境下视线被障碍物遮挡等问题，显著提升了感知性能，能够为自动驾驶下游模块提供更可靠的信息，同时本发明从机器学习算法的角度出发，利用历史信息来恢复由于通信中断而丢失的信息，通过从历史信息中提取多尺度时空特征来实现可靠的恢复，对理想先验信息提取知识来进行显式监督以提高性能，它的应用在随机V2X通信中断的情况下实现了良好的合作增益，有效地缓解了合作感知中V2X通信中断的影响。

公开(公告)号：CN117109570A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311086760.4

申请日：2023-08-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 宋晓诗 ,  李庆 ,  王煜鑫 ,  王思博

IPC: G01C21/16 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明提供一种基于FM信号及惯性传感器信号的多源信息融合定位方法，涉及导航定位技术领域。进行FM机会信号定位结果与PDR惯性导航定位结果融合处理，建立基于FM机会信号的位置指纹数据库，实现基于FM机会信号的指纹库定位以及跨场景自适应，并在此基础通过扩展卡尔曼滤波算法将PDR惯性导航的结果与指纹库定位的结果相融合来提高最终定位的精度。本发明能够实现基于FM的RSS指纹定位、PDR惯性导航及融合定位，实现基于机会信号环境感知的跨场景自适应定位技术，在不同典型环境场景下，采用不同的定位模式，以达到定位模式的连续平滑切换，从而进一步的提高定位结果的鲁棒性以及精确性。