公开(公告)号：CN118243083A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410234162.5

申请日：2024-03-01

Applicant: 东北大学

Inventor： 宋晓诗 ,  方昊鑫 ,  刘肖宇

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/579 ,  G06V10/771 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种适合城市地下救援的视觉SLAM系统构建方法，涉及视觉定位领域，是基于当前视觉SLAM系统在城市地下救援环境中的局限性所提出来的。在本发明的技术方案中，对事件相机输出的异步事件流使用事件滤波器进行预处理，构建整体SAE结构，使用多个角点检测算法对角点特征进行筛选和细化，然后利用通过固定频率得到的TS结构和特征描述子构建技术进行特征跟踪，接着获取事件相机的位姿信息，再利用IMU预积分等技术获得IMU的位移和旋转信息。最后将事件相机和IMU结合，构造新型视觉SLAM系统，从而完成定位工作。