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公开(公告)号：CN108032147B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201711296769.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开内壁螺旋线焊缝打磨控制方法，其特征是：该方法包括如下步骤：预存焊缝起始点的图像；在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下，打磨焊缝并实时获得焊缝的图像，从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量，在该偏移量超过阈值的情况下，在线补偿该偏移量。通过这种方式，实现焊缝的精准定位，进而，实现螺旋线焊缝的高精度、高效率的自动打磨。
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公开(公告)号：CN105964723B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610406279.2
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海航天设备制造总厂
CPC classification number: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种大口径铝合金管螺旋搅拌摩擦焊双面焊双面成型方法，本发明提供的大口径铝合金管螺旋搅拌摩擦焊双面焊双面成型方法包括：步骤一、递送机将铝合金板送入辊轮组，辊轮组对铝合金板弯曲成管；步骤二、对铝管外支撑并进行内搅拌摩擦焊；步骤三、对铝管内支撑并进行外搅拌摩擦焊。此方法可以有效地解决大口径铝合金管现阶段焊接方法效率差，成品率低，刚度、精度、强度不足的弊端，实现了大口径铝合金管的高效率、高质量、自动化加工。
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公开(公告)号：CN108000158B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711282313.0
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种超长、大口径铝合金管内壁打磨、平头倒棱装置，包括：旋转座，铝合金管，主托架，导杆，导杆支撑轮，基座A，导向动力装置，平头倒楞装置，基座B，辅助托架，打磨头，柔顺机构，打磨头支架组成；所述基座通过膨胀螺钉与地面连接；所述旋转座与主托架带动铝合金管旋转；所述打磨头用于铝合金管内焊缝打磨；所述导向动力装置与导杆驱动打磨头深入铝合金管内部完成铝合金管内部焊缝打磨。此装置可有效解决利用搅拌摩擦焊自动加工的大口径铝合金管飞边人工打磨效率低、环境恶劣、打磨质量差等弊端，实现了搅拌摩擦焊大口径铝合金管内焊缝的高效率、高质量、自动化打磨。
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公开(公告)号：CN109702580A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811525076.0
申请日：2018-12-13
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大口径螺旋焊接铝合金管内焊缝及内壁打磨方法与装置，包括：铝合金管、压紧机构、进给导向杆、动力轮支架、无动力轮支架、铝合金管支撑基座、前支撑座、导向杆进给基座、进给座、打磨头、柔顺装置、百叶轮、顶紧轮装置、压紧轮、编码器；所述铝合金管支撑基座通过膨胀螺钉与地面连接，用于放置动力轮支架、无动力轮支架等装置以及铝合金管；所述铝合金管放置在动力轮托架与无动力轮托架上，通过辊轮支撑，并通过压紧机构给其一定的压紧力；所述导向杆进给基座通过膨胀螺钉与地面连接，用于放置进给导向杆，前支承座，进给座装置；所述百叶轮、柔顺机构与打磨头依次固定在进给导向杆的端部，导向动力装置由电机驱动。
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公开(公告)号：CN108000158A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711282313.0
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种超长、大口径铝合金管内壁打磨、平头倒棱装置，包括：旋转座，铝合金管，主托架，导杆，导杆支撑轮，基座A，导向动力装置，平头倒楞装置，基座B，辅助托架，打磨头，柔顺机构，打磨头支架组成；所述基座通过膨胀螺钉与地面连接；所述旋转座与主托架带动铝合金管旋转；所述打磨头用于铝合金管内焊缝打磨；所述导向动力装置与导杆驱动打磨头深入铝合金管内部完成铝合金管内部焊缝打磨。此装置可有效解决利用搅拌摩擦焊自动加工的大口径铝合金管飞边人工打磨效率低、环境恶劣、打磨质量差等弊端，实现了搅拌摩擦焊大口径铝合金管内焊缝的高效率、高质量、自动化打磨。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110108803A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910379550.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01N29/14
Abstract: 本发明一种基于声发射传感的搅拌针断针检测的装置及方法，公开了一种搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置及方法，其中搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置基于集成在焊接主轴内的声发射传感器，动态实时提取焊接时传感器反馈的声音变化趋势，通过分析确定搅拌针所断位置，或预测搅拌针即将断裂的趋势，并将此信号反馈至控制器，控制器综合主轴功率反馈，驱动进给轴退出至安全位置，并停止设备的运动。所述装置包含声发射传感器、前置放大器、声发射处理卡、主机，可有效解决焊接过程中搅拌针断针检测及预测即将断裂的问题。
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公开(公告)号：CN105964723A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610406279.2
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海航天设备制造总厂
Abstract: 本发明公开了一种大口径铝合金管螺旋搅拌摩擦焊双面焊双面成型方法，本发明提供的大口径铝合金管螺旋搅拌摩擦焊双面焊双面成型方法包括：步骤一、递送机将铝合金板送入辊轮组，辊轮组对铝合金板弯曲成管；步骤二、对铝管外支撑并进行内搅拌摩擦焊；步骤三、对铝管内支撑并进行外搅拌摩擦焊。此方法可以有效地解决大口径铝合金管现阶段焊接方法效率差，成品率低，刚度、精度、强度不足的弊端，实现了大口径铝合金管的高效率、高质量、自动化加工。
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公开(公告)号：CN110108803B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910379550.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01N29/14
Abstract: 本发明一种基于声发射传感的搅拌针断针检测的装置及方法，公开了一种搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置及方法，其中搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置基于集成在焊接主轴内的声发射传感器，动态实时提取焊接时传感器反馈的声音变化趋势，通过分析确定搅拌针所断位置，或预测搅拌针即将断裂的趋势，并将此信号反馈至控制器，控制器综合主轴功率反馈，驱动进给轴退出至安全位置，并停止设备的运动。所述装置包含声发射传感器、前置放大器、声发射处理卡、主机，可有效解决焊接过程中搅拌针断针检测及预测即将断裂的问题。
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公开(公告)号：CN112518802A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011350262.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高精度的机器人刚度检测装置，具备两个移动自由度和一个转动自由度的运动，通过末端执行器集成高精度力传感器实现机器人全空间刚度检测。本装置通过更换加力头或传感器或测量顶套实现末端测量执行器的柔性配换，满足各种类型机器人刚度的检测需求。本检测装置基于自主开发的控制软件实现高精度直线运动控制和测量末端刚度的实时测算、存储和显示。所述高精度的机器人刚度检测装置包含机械系统、测量系统和控制系统三大部分：机械系统实现水平Y轴方向、垂直Z轴方向和旋转X轴方向三个自由度的运动；控制系统实现整个装置的水平方向运动控制和机器人刚度的实时测算和显示，测量系统实现机器人刚度检测过程的加载力信号采集。
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公开(公告)号：CN108032147A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711296769.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开内壁螺旋线焊缝打磨控制方法，其特征是：该方法包括如下步骤：预存焊缝起始点的图像；在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下，打磨焊缝并实时获得焊缝的图像，从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量，在该偏移量超过阈值的情况下，在线补偿该偏移量。通过这种方式，实现焊缝的精准定位，进而，实现螺旋线焊缝的高精度、高效率的自动打磨。
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