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公开(公告)号：CN107992069A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711230202.5
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101 , G05D1/0088
Abstract: 本发明公开了一种无人机路径跟踪控制的制导律设计方法，其包含以下步骤：S1、无人机飞行速度为V，由无人机初始位置A向预定航迹投影，取投影点为O，记无人机飞行轨迹与预定航迹之间的距离为偏心距d；S2、以投影点为圆心得到半径为r的圆，取该圆与预定航迹沿无人机速度方向前方的交点为B，记AB长度为L1*，以B电为参考点设计L1*制导律，S3、选择半径为R*的参考圆O1*，运用向心加速度及运动几何学关系计算得到无人机侧向加速度指令as*。其优点是：可以解决现有技术中跟踪控制中跟踪速率过慢的问题。
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公开(公告)号：CN110778698B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910831952.0
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: F16H57/12
Abstract: 本发明公开了一种用于消除齿轮副传动间隙装置，所述的齿轮副包括一第一分裂齿轮和一第二分裂齿轮，所述的第一分裂齿轮和第二分裂齿轮之间设有弹簧片，包括：本体，其夹持固定于第一分裂齿轮圆周轮廓面上；摇杆，其设有一转轴，并通过所述转轴连接固定于本体，所述摇杆可以通过该转轴相对应于所述本体旋转；滑杆，其一端活动设置于摇杆内，且该端面设有一调节件，另一端铰接于第二分裂齿轮；旋转所述的调节件，使得所述滑杆在摇杆内滑动，并改变第一分裂齿轮与第二分裂齿轮之间的角度。
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公开(公告)号：CN110778698A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910831952.0
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: F16H57/12
Abstract: 本发明公开了一种用于消除齿轮副传动间隙装置，所述的齿轮副包括一第一分裂齿轮和一第二分裂齿轮，所述的第一分裂齿轮和第二分裂齿轮之间设有弹簧片，包括：本体，其夹持固定于第一分裂齿轮圆周轮廓面上；摇杆，其设有一转轴，并通过所述转轴连接固定于本体，所述摇杆可以通过该转轴相对应于所述本体旋转；滑杆，其一端活动设置于摇杆内，且该端面设有一调节件，另一端铰接于第二分裂齿轮；旋转所述的调节件，使得所述滑杆在摇杆内滑动，并改变第一分裂齿轮与第二分裂齿轮之间的角度。
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公开(公告)号：CN107992069B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201711230202.5
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机路径跟踪控制的制导律设计方法，其包含以下步骤：S1、无人机飞行速度为V，由无人机初始位置A向预定航迹投影，取投影点为O，记无人机飞行轨迹与预定航迹之间的距离为偏心距d；S2、以投影点为圆心得到半径为r的圆，取该圆与预定航迹沿无人机速度方向前方的交点为B，记AB长度为L1*，以B电为参考点设计L1*制导律，S3、选择半径为R*的参考圆O1*，运用向心加速度及运动几何学关系计算得到无人机侧向加速度指令as*。其优点是：可以解决现有技术中跟踪控制中跟踪速率过慢的问题。
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