公开(公告)号：CN101549495B

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200810043201.4

申请日：2008-03-31

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 朱立强 ,  舒飏 ,  滕亮 ,  戴锡春

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种可避免奇异点发生的机器人控制方法，包括机器人试运行和机器人正常运行两个阶段；在机器人的试运行阶段，具体执行如下操作：首先重复运行机器人，同时通过检测和计算来确定机器人的运动轨迹中可能存在的奇异点，然后根据计算结果将相关参数存入预设的数据库中以用于修正机器人正式运行时的动作；在机器人的正式运行阶段，则执行如下操作：将机器人实际运行过程的检测和计算结果和所述数据库中的相应内容进行比较，修正机器人的实际运行轨迹。从而实现了避免奇异点的发生。

公开(公告)号：CN101549495A

公开(公告)日：2009-10-07

申请号：CN200810043201.4

申请日：2008-03-31

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 朱立强 ,  舒飏 ,  滕亮 ,  戴锡春

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种可避免奇异点发生的机器人控制方法，包括机器人试运行和机器人正常运行两个阶段；在机器人的试运行阶段，具体执行如下操作：首先重复运行机器人，同时通过检测和计算来确定机器人的运动轨迹中可能存在的奇异点，然后根据计算结果将相关参数存入预设的数据库中以用于修正机器人正式运行时的动作；在机器人的正式运行阶段，则执行如下操作：将机器人实际运行过程的检测和计算结果和所述数据库中的相应内容进行比较，修正机器人的实际运行轨迹。从而实现了避免奇异点的发生。

公开(公告)号：CN201548204U

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN200920212315.7

申请日：2009-11-13

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 李志云 ,  滕亮 ,  戴锡春 ,  俞鸣 ,  舒飏 ,  吴珅君 ,  章海波 ,  张宇 ,  陈欣 ,  孙列宁

IPC: G01B11/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于测长机构的自动校正补偿装置，包括第一激光测长装置、支架和第一反射板(51)、第一测量头(31)、第二测量头，直线滑轨(4)，所述支架包括第一支架(21)和第二支架(22)，所述第一支架(21)和第二支架(22)均滑动设置在所述直线滑轨(4)上，所述第一反射板(51)固定在所述第一支架(21)上，所述第一激光测长装置(1)固定在第二支架(22)上，所述第一测量头(31)设置在所述第一反射板(51)上，所述第二测量头固定在所述第二支架(22)上。本实用新型采用新型的机械结构，可自动校正并补偿测长机构运动时产生的影响测量精度的不规则动作，从而使激光测长仪得出的数据与被测工件长度完全吻合，达到工艺设计和用户要求。