公开(公告)号：CN101549495A

公开(公告)日：2009-10-07

申请号：CN200810043201.4

申请日：2008-03-31

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 朱立强 ,  舒飏 ,  滕亮 ,  戴锡春

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种可避免奇异点发生的机器人控制方法，包括机器人试运行和机器人正常运行两个阶段；在机器人的试运行阶段，具体执行如下操作：首先重复运行机器人，同时通过检测和计算来确定机器人的运动轨迹中可能存在的奇异点，然后根据计算结果将相关参数存入预设的数据库中以用于修正机器人正式运行时的动作；在机器人的正式运行阶段，则执行如下操作：将机器人实际运行过程的检测和计算结果和所述数据库中的相应内容进行比较，修正机器人的实际运行轨迹。从而实现了避免奇异点的发生。

公开(公告)号：CN101549495B

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200810043201.4

申请日：2008-03-31

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 朱立强 ,  舒飏 ,  滕亮 ,  戴锡春

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种可避免奇异点发生的机器人控制方法，包括机器人试运行和机器人正常运行两个阶段；在机器人的试运行阶段，具体执行如下操作：首先重复运行机器人，同时通过检测和计算来确定机器人的运动轨迹中可能存在的奇异点，然后根据计算结果将相关参数存入预设的数据库中以用于修正机器人正式运行时的动作；在机器人的正式运行阶段，则执行如下操作：将机器人实际运行过程的检测和计算结果和所述数据库中的相应内容进行比较，修正机器人的实际运行轨迹。从而实现了避免奇异点的发生。