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公开(公告)号：CN117656060A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311595210.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：S1、获取机械臂末端执行器的起始点和目标点的位姿；S2、将起始点和目标点之间的工作空间栅格化，利用粒子群算法优化栅格的尺寸和分布情况；S3、基于步骤S2优化后的栅格，采用A*算法进行路径规划，得到机械臂末端执行器所有的路径点；S4、对路径点的连线进行平滑处理，获得机械臂末端执行器的最终路径。与现有技术相比，本发明可以在保证轨迹规划精度的同时加快算法运行的效率。
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