公开(公告)号：CN119732259A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411962184.X

申请日：2024-12-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 李楠 ,  罗顺原 ,  苗中华 ,  何创新 ,  孙腾

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种成熟果实采摘方法，包括以下步骤：根据果实的生长特点，预设机械臂的预采摘位置和末端执行器的预采摘姿态；获取待采摘果实的图像，分析检测得到成熟果实茎秆在相机坐标系下的位置信息和姿态信息；将成熟果实茎秆在深度相机坐标系下的位置信息变换到在机械臂基座坐标系下的位置信息，进行路径规划并确定辅助采摘中间点、剪切位置和辅助回退中间点；机械臂从预采摘位置沿规划路径移动到辅助采摘中间点调整末端执行器角度后直线移动到剪切位置，通过末端执行器对成熟果实进行剪切和夹持并沿原路径直线回退到辅助回退中间点；移动到预先设定的释放位置释放采摘到的成熟果实，完成采摘。与现有技术相比，本发明提高了采摘成功率和效率。

公开(公告)号：CN117921664A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410133652.6

申请日：2024-01-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 苗中华 ,  池润霖 ,  李楠 ,  罗顺原

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的七自由度机械臂仿真方法及系统，所述方法包括：步骤1，获取机械臂模型尺寸信息，并通过建模软件创建三维仿真模型；步骤2，构建机械臂运动系统、关节数据与工作环境，完成数字孪生模型；步骤3，建立多自由度机械臂的复杂运动模型；步骤4，以动态链接库方法实现操纵模型的关节与末端位姿；步骤5，求解最优包围空间，进行碰撞检测；步骤6，关节数据上行传输控制端进行远程通信控制，达成数字孪生控制。本发明可以优化机械臂的运动控制；通过数字孪生控制，可以实时监控机械臂的状态和位置，进一步增强了其稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN117681208A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410079207.6

申请日：2024-01-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 李楠 ,  潘康 ,  靳博 ,  苗中华 ,  罗顺原

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种栽培架培育的类球形果实采摘机械臂的采摘顺序规划方法，包括采用深度学习框架识别番茄区域的思路，识别出待采摘果实，通过旅行商问题建模与遗传算法求解对所有待采摘的串番茄进行最优采摘顺序规划后，引导机械臂进行多目标果实的连续采摘。本发明在路径评估指标中除了总路径最短外，还加入了机械臂各转动关节最小的因素进行综合评估，所规划的采摘顺序在让总路径趋于最短的同时，还能防止各关节转动角过大，造成机械臂的损耗，在提升采摘效率和采摘成功率的同时，还避免了机械臂因关节转动角过大而造成的损害，对促进我国串番茄产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。