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公开(公告)号：CN106428276B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610652985.5
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、支撑架、支撑柱、支撑板、直线电机、球铰、电磁铁、大电磁铁固定板、大电磁铁、大转轴、直线电机、旋转板支撑柱、旋转板、齿轮、齿条、皮带、带轮、小转轴、电机固定板、旋转电机、行走电机、轴承。由于机器人安装有转向机构，机器人可是在原地转动，行走方便，转向灵活；直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人有越障能力；机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时多排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106143667B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610653001.5
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种合页式金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元，合页以及折叠机构，所述爬壁机器人单元之间通过合页转动连接，所述折叠机构安装在两个爬壁机器人单元之间的连接处。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有气缸，气缸伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时八排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106143667A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610653001.5
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种合页式金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元，合页以及折叠机构，所述爬壁机器人单元之间通过合页转动连接，所述折叠机构安装在两个爬壁机器人单元之间的连接处。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有气缸，气缸伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时八排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106114675B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201610360614.X
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D61/00
Abstract: 本发明涉及一种从动轮式变形滑行机器人。它包括球轮、车体、驱动电机、联轴器a、摆臂、控制电机、联轴器b、倾斜轴、倾斜轴轴座、从动轮轮架和从动轮；所述球轮与车体固定连接；所述摆臂水平放置，摆臂头部与车体转动连接，其尾部与倾斜轴轴座转动连接；所驱述动电机与车体固定连接，并通过所述联轴器a与摆臂固定连接；所述控制电机与摆臂固定连接，并通过联轴器b与倾斜轴轴座固定连接；所述从动轮轮架通过倾斜轴与倾斜轴轴座转动连接；所述从动轮与从动轮轮架转动连接；所述倾斜轴的轴心线与倾斜轴轴座竖直方向成一倾角。本发明具有机构简单的特点以及很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。
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公开(公告)号：CN106114675A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610360614.X
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D61/00
CPC classification number: B62D61/00
Abstract: 本发明涉及一种从动轮式变形滑行机器人。它包括球轮、车体、驱动电机、联轴器a、摆臂、控制电机、联轴器b、倾斜轴、倾斜轴轴座、从动轮轮架和从动轮；所述球轮与车体固定连接；所述摆臂水平放置，摆臂头部与车体转动连接，其尾部与倾斜轴轴座转动连接；所驱述动电机与车体固定连接，并通过所述联轴器a与摆臂固定连接；所述控制电机与摆臂固定连接，并通过联轴器b与倾斜轴轴座固定连接；所述从动轮轮架通过倾斜轴与倾斜轴轴座转动连接；所述从动轮与从动轮轮架转动连接；所述倾斜轴的轴心线与倾斜轴轴座竖直方向成一倾角。本发明具有机构简单的特点以及很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106240664B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610653006.8
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024 , B63B59/10
Abstract: 本发明提供一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人，包括牵引机构和爬行机构，所述牵引机构通过牵引绳将爬行机构悬吊于金属壁面上。机器人的水平位移通过牵引车的行走完成，竖直位移通过牵引绳和齿轮齿条机构完成，越障功能通过脚部机构的上下位移实现，吸附功能通过电磁铁完成。此爬壁机器人具有载重大，越障能力强等特点。
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公开(公告)号：CN106428276A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610652985.5
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、支撑架、支撑柱、支撑板、直线电机、球铰、电磁铁、大电磁铁固定板、大电磁铁、大转轴、直线电机、旋转板支撑柱、旋转板、齿轮、齿条、皮带、带轮、小转轴、电机固定板、旋转电机、行走电机、轴承。由于机器人安装有转向机构，机器人可是在原地转动，行走方便，转向灵活；直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人有越障能力；机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时多排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106275310B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610653007.2
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B63B59/10 , B63B59/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种模块化金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元和搭载平台，所述搭载平台为矩形，四个爬壁机器人单元分别通过连接件与搭载平台的一边相连，搭载平台下表面安装有万向轮。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，支撑架中间安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时可有多排电磁铁吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106184451B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610652970.9
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种直角坐标系金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、齿轮齿条机构、直线电机、支撑架、支撑柱、支撑板、球铰机构、电磁铁、转轴、皮带、带轮、驱动电机、减速器，转轴固定板。由于机器人四个方向均安装有直线导轨机构，机器人可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人支撑足与摆动足相互交替，有利于越障，机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时可有多排电磁铁可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106275310A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610653007.2
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B63B59/10 , B63B59/00 , B62D57/024
CPC classification number: B63B59/10 , B62D57/024 , B63B59/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元和搭载平台，所述搭载平台为矩形，四个爬壁机器人单元分别通过连接件与搭载平台的一边相连，搭载平台下表面安装有万向轮。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，支撑架中间安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时可有多排电磁铁吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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