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公开(公告)号：CN108556946A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810181040.9
申请日：2018-03-06
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人，包括前半身、后半身、转向机构组件、腿部吸盘组件和尾部夹具头组件，所述前半身和后半身通过转向机构组件链接，所述腿部吸盘组件分别安装在前半身和后半身上，通过齿轮联动使得机器人左右运动协调，通过电磁继电器完成吸盘吸气和排气动作，从而达到机器人吸附墙壁的目的。所述爬壁机器人整体运动通过PLC控制，可以控制机器人运动稳定，自主根据工作环境操作。本发明设计精巧，控制简单，体型轻盈，能在光滑的玻璃或瓷砖面上灵活行走，且爬行稳定可靠；此外，本发明可搭载不同执行末端，完成清洁、喷漆、写字、绘画等工作。
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公开(公告)号：CN106737864B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611239966.6
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动学正解机构，用于测量机器人运动学正解结果的末端空间位置。包括安装框架，X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件及各轴相对应的位移测量装置；所述X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件通过直线轴承连接相互垂直安装，构成标准笛卡尔坐标系；所述位移测量装置分别装在X、Y、Z三轴上，用于测量三轴所移动的距离，并能得出运动时间和运动速度；机构末端通过机器人连接块与机器人末端执行器连接。通过机构外接数据处理显示设备，得出机器人的运动学实时正解空间位置和其他运动参数。本发明精度高、结构简单、操作方便。适用于机器人教学课程，能直观得出机器人的正解结果。
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公开(公告)号：CN106042001B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610386606.2
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。本发明精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。
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公开(公告)号：CN106042001A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610386606.2
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。本发明精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。
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公开(公告)号：CN108556946B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201810181040.9
申请日：2018-03-06
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人，包括前半身、后半身、转向机构组件、腿部吸盘组件和尾部夹具头组件，所述前半身和后半身通过转向机构组件链接，所述腿部吸盘组件分别安装在前半身和后半身上，通过齿轮联动使得机器人左右运动协调，通过电磁继电器完成吸盘吸气和排气动作，从而达到机器人吸附墙壁的目的。所述爬壁机器人整体运动通过PLC控制，可以控制机器人运动稳定，自主根据工作环境操作。本发明设计精巧，控制简单，体型轻盈，能在光滑的玻璃或瓷砖面上灵活行走，且爬行稳定可靠；此外，本发明可搭载不同执行末端，完成清洁、喷漆、写字、绘画等工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737864A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611239966.6
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动学正解机构，用于测量机器人运动学正解结果的末端空间位置。包括安装框架，X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件及各轴相对应的位移测量装置；所述X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件通过直线轴承连接相互垂直安装，构成标准笛卡尔坐标系；所述位移测量装置分别装在X、Y、Z三轴上，用于测量三轴所移动的距离，并能得出运动时间和运动速度；机构末端通过机器人连接块与机器人末端执行器连接。通过机构外接数据处理显示设备，得出机器人的运动学实时正解空间位置和其他运动参数。本发明精度高、结构简单、操作方便。适用于机器人教学课程，能直观得出机器人的正解结果。
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公开(公告)号：CN105500338A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610002522.4
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种双臂SCARA工业机器人，包括基座组件、肩臂组件、大臂组件、小臂组件、末端执行组件，所述肩臂组件安装在基座组件上，在肩臂组件的两端分别安装两个大臂组件，在大臂组件的末端安装小臂组件，在小臂组件的前端安装末端执行组件。本发明空间利用率高，工作效率快，节省时间，通过两条小臂连接到同一条大臂的设置，达到左右两臂协同工作的效果，以及通过所述滚珠丝杠螺母副和花键的配合使用，达到执行末端四个自由度的效果。
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公开(公告)号：CN206351603U
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201620404448.4
申请日：2016-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型涉及一种多功能圆规，包括圆规的头部，左立脚部分，右立脚部分和量具部分；所述左立脚部分和右立脚部分分别通过两个销轴铰接在圆规头部的固脚件上，左右立脚端部都设有齿轮且相互啮合，实现左立脚部分与右立脚部分齿轮传动，左立脚部分与右立脚部分配合运动；所述量具部分分别通过铆钉和量块安装在左立柱和右立柱上，当左立脚部分与右立脚部分分开一定角度时，量具部分直接读出两脚尖部的距离即所要绘制圆的半径。本实用新型是一种能够快速定位尺寸的安全性圆规，其简易、便捷、安全、方便，能够很好的完成绘图任务。
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公开(公告)号：CN205732403U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620530950.X
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
IPC: B21D7/024
Abstract: 本实用新型涉及一种简易弯管器，包括底板，限位块，以及可转动的安装在底板上弯管轮组件。底板上设置有角度盘，可实时读取管件弯曲角度。两个弯管轮大小一致，通过两个轮轴安装在固轮板上。弯管轮二上安装有刻度盘，可以方便、快速地读取管件的折弯长度；固轮板上设有调节螺钉，方便两弯管轮张紧和调节作用。使用时，管件伸入限位块上的凹槽中，弯管组件在零度位置，管件伸入所需弯曲长度后，旋转手柄，手柄带动弯管轮转动，此时两弯管轮之间的凹槽组成一个导向通道，弯管随着通道的角度变化而变化，从而实现钢管的给定角度弯曲。整个弯管器工装结构简单，成本低，工作效率高且所弯角度较为精确。
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公开(公告)号：CN205820173U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620404445.0
申请日：2016-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可对中调节式双列同步齿形输送机，是一种用于PCB板的视觉检测及加工设备的输送装置。包括输送组件、宽度调节组件和底板，所述输送组件安装在宽度调节组件的四个滑动座上，所述宽度调节组件安装在底板上。所述的输送组件由两列同步齿形带构成，电机通过六角传动轴同步带轮转动，实现皮带的传动。宽度调节组件由两根双向滚珠丝杠构成，通过链轮、链带动双向螺杆转动，使两螺母反向运动，实现两列输送带的对中宽度调节。本实用新型可通过简单的操作调节输送装置宽度，以适应不同尺寸的PCB板，并能对PCB板进行精确对中，便于检测和加工。提高生产效率，节省生产成本。
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