公开(公告)号：CN107080588A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201710449926.2

申请日：2017-06-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  皇志慧 ,  徐良超 ,  李龙 ,  杨守臣 ,  王国鹏 ,  刘锡宁 ,  潘志燕 ,  吴桐

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B17/00234

Abstract: 本发明提供了一种新型微创手术机器人控制装置，新型微创手术机器人控制装置包括固定组件(1)、驱动组件(2)、机械臂组件(3)和末端执行器(4)。固定组件包括手环、中环、外环壳体；驱动组件包括手柄、铰链、驱动滑轮、线缆、换向滑轮等；机械臂组件包括框架、工具杆；末端执行器包括十字万向节等。医生通过手握手柄带动驱动滑轮旋转，使缠绕在上面的线缆跟着产生位移变化，进而使末端执行器对医生发出的指令产生相应的响应。本发明能灵巧和直观的实现手臂、腕状控制，能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低廉，实用性强，工作效率高，能够满足手术医生对微创手术器械的要求。

公开(公告)号：CN108898139A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810562049.4

申请日：2018-06-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  杨宇 ,  刘锡宁 ,  李龙

IPC: G06K9/34 ,  G06K9/40 ,  G06K9/00 ,  G09B25/00

Abstract: 本发明提供了一种下雨环境下的激光雷达数据抗干扰处理方法及其实验装置。该装置包括橡胶管、激光雷达支架、存水水箱、塞子、防雨下挡片、激光雷达、防雨上挡片。该方法对模拟下雨环境中的激光雷达的数据进行采样并根据测量的距离和激光数据强度将激光数据转化为图像，经滤波后，采用连续帧比较算法进行下雨干扰点的剔除。本发明对二维激光雷达在下雨环境下数据的处理方法提供了一种解决方案，可以推广应用到外部场景变化不大的机器人室外下雨环境下的定位导航。

公开(公告)号：CN107388985A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710567977.5

申请日：2017-07-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 崔浩阳 ,  田应仲 ,  李龙 ,  吴桐 ,  张清妍 ,  曾洪涌 ,  赵胤君 ,  刘锡宁

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种回转体零件三维表面形貌的五轴光学测量装置及方法。装置包括电荷耦合器件CCD，光学显微镜头，环形夹持器，嵌入式环形光源，旋转夹持装置，XY移动平台，Z轴平台，伺服电机，电机驱动器，运动控制卡，光电编码器，计算机，图像采集卡，计算机通过运动控制卡控制电机驱动器，进而控制XYZ平台的移动和旋转夹持装置在XY方向上的旋转，通过电荷耦合器CCD和图像采集卡将采集到的变焦图像序列发送给计算机进行图像处理，即可完成一次对回转体零件三维表面形貌的图像采集，极大的提高了图像采集速度，便与后续的图像处理工作。本发明可便捷、高效的对回转体零件进行360度全方位的图像采集，测量精度高，采集速度快，自动化程度高。

公开(公告)号：CN108898139B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN201810562049.4

申请日：2018-06-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  杨宇 ,  刘锡宁 ,  李龙

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/36 ,  G06V20/56 ,  G09B25/00

Abstract: 本发明提供了一种下雨环境下的激光雷达数据抗干扰处理方法及其实验装置。该装置包括橡胶管、激光雷达支架、存水水箱、塞子、防雨下挡片、激光雷达、防雨上挡片。该方法对模拟下雨环境中的激光雷达的数据进行采样并根据测量的距离和激光数据强度将激光数据转化为图像，经滤波后，采用连续帧比较算法进行下雨干扰点的剔除。本发明对二维激光雷达在下雨环境下数据的处理方法提供了一种解决方案，可以推广应用到外部场景变化不大的机器人室外下雨环境下的定位导航。