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公开(公告)号：CN114121765A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111364484.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01L21/683
Abstract: 本发明提供了一种基于可编程输入电压的静电吸附快速释放方法及系统，包括：获取静电吸附设备的静电吸附电压，向静电吸附设备施加与静电吸附电压极性相反的电压，抵消静电吸附设备的残余电荷；向静电吸附设备重复加载电压抵消静电吸附设备上新生残余电荷。本发明申请的基于可编程输入电压的静电吸附快速释放方法，由于输入电压的极性变化，可实现静电吸附的快速释放，输入电压的可编程特性提供了丰富的可用波形以及参数选择，由于采用输入电压控制的方法，因此不附加任何外部机械装置，提升了静电吸附的应用潜力。
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公开(公告)号：CN117084662A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311296250.X
申请日：2023-10-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明提供了一种高分辨率的足底几何三维测量与压力分布重建系统，包括柔性感知模块、图像采集模块、照明模块、结构支撑模块、减噪遮光模块、信号输出接口与足底表面压力分布重建软件模块；柔性感知模块设计并搭建于结构支撑模块之上，图像采集模块与照明模块设计并安装于结构支撑模块内部，减噪遮光模块搭建于整套系统结构支撑模块四周，数据处理模块通过输出接口的USB接口对外接入到上位机上。本发明结构简单、感知精度高、适用范围广、制备成本低、加工工艺简洁，相比传统的基于压电、压阻等原理的商用电学传感器搭建的足底压力测量系统，采用了基于视觉高分辨率的解决方法更易收集到受试者足底稠密丰富的几何形貌与压力分布数据。
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公开(公告)号：CN115622440A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211334536.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了精度运动平台技术领域一种基于介电弹性体驱动的纳米级高精度运动平台，包括静平台、介电弹性体作动器、动平台、末端执行器接口、运动控制系统、自传感系统、人机交互系统。介电弹性体作动器一端连接动平台，介电弹性体作动器另一端连接静平台，且介电弹性体作动器通电产生伸缩运动。通过协同控制多个介电弹性体作动器的运动实现多个方向的平动自由度运动。本发明通过协同控制多个介电弹性体作动器的运动，实现X、Y、Z三个方向的平动自由度运动，使用灵活多变，不受固定方向限制。通过在介电弹性体作动器上设置自传感采集电路实现运动平台的运动位置闭环控制，无须外部的传感器，不受安装空间的限制。
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公开(公告)号：CN109606496A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811549190.7
申请日：2018-12-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种基于介电弹性体驱动器和静电吸附的爬壁机器人及控制方法，包括两个介电弹性体驱动器和四个静电吸附脚掌、万向铰链以及保持架，介电弹性体驱动器包括前后端盖、介电弹性体薄膜以及柔性电极组成；弹静电吸附脚掌由介电层、电极层和保护层构成；每个介电弹性体驱动器两端分别通过万向铰链与静电吸附脚掌相连；两个介电弹性体驱动器采用并排布置，中间通过一个保持架连接。本发明结构简单，重量轻，体积小，负载大，灵活性强，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN108998376A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810788663.2
申请日：2018-07-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体驱动器的动态细胞培养装置及方法，其中装置包括一容器、一支架模块和一温度控制机构；容器包括一容器本体、一盖体、一高压电源正极接口、一高压电源负极接口和一二氧化碳输入接口；内腔的底部形成一水槽；支架模块悬置固定于内腔内，支架模块包括一支架本体和一介电弹性体薄膜驱动器安装结构，介电弹性体薄膜驱动器安装结构包括一第一电极件和一第二电极件，第一电极件与高压电源正极接口电连接，第二电极件与高压电源负极接口电连接。本发明的一种基于介电弹性体驱动器的动态细胞培养装置及方法，将标准的细胞培养环境和介电弹性体驱动器技术结合起来，可实现培养过程中给细胞施加拉伸、压缩等机械刺激。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115319772A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110507072.5
申请日：2021-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于层叠技术的多材料气动软体机器人制造方法及系统，包括：步骤S1：将软体机器人的三维模型进行切片分层；步骤S2：基于分层得到的每一层的二维图案，对材料进行加工，实现二维的结构；步骤S3：将加工完的材料进行层叠装配，完成多材料气动软体机器人的制造。本发明制造方法简单，能够实现复杂三维结构的多材料气动软体机器人的制造，灵活性强，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108998376B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810788663.2
申请日：2018-07-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体驱动器的动态细胞培养装置及方法，其中装置包括一容器、一支架模块和一温度控制机构；容器包括一容器本体、一盖体、一高压电源正极接口、一高压电源负极接口和一二氧化碳输入接口；内腔的底部形成一水槽；支架模块悬置固定于内腔内，支架模块包括一支架本体和一介电弹性体薄膜驱动器安装结构，介电弹性体薄膜驱动器安装结构包括一第一电极件和一第二电极件，第一电极件与高压电源正极接口电连接，第二电极件与高压电源负极接口电连接。本发明的一种基于介电弹性体驱动器的动态细胞培养装置及方法，将标准的细胞培养环境和介电弹性体驱动器技术结合起来，可实现培养过程中给细胞施加拉伸、压缩等机械刺激。
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公开(公告)号：CN114826017A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210494759.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了软体机器人技术领域一种基于涂布工艺制造的介电弹性体驱动器及涂布制造方法，包括介电弹性体层、柔性电极，涂布制造方法包括以下步骤：配置液态介电材料；将基底置于涂布工具的涂布区域涂布介电弹性体层，随后依次进行真空脱泡与真空加热直至介电弹性体层完全固化；使用搅拌工具搅拌含有柔性电极材料的溶液，将柔性电极材料抽滤至滤纸上待其干燥；将覆盖于滤纸表面的柔性电极拓印在覆盖有掩膜的介电弹性体层上，随后取下滤纸与掩膜；重复上述步骤直至介电弹性体层的数量满足所需要求；从基底上取下制成的介电弹性体驱动器。本发明具有驱动器变形大、响应速度快、制造流程规范的优点，充分展示了介电弹性体驱动器大规模制造的潜力。
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公开(公告)号：CN114055453A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111509823.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/10 , B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种多模态运动仿生尺蠖爬行、攀爬软体机器人，包括足部以及依次连接在两个所述足部之间的三个可形变体，所述可形变体具有可伸展面以及不可伸展面，所述可伸展面位于所述不可伸展面的相对侧使得所述可形变体能够在一字形结构到C形结构之间形变，在三个可形变体均处于一字形结构时，中间的可形变体不可伸展面朝向与足部的抓地面朝向相同且与位于两侧可变形体的不可伸展面朝向相反使得可形变体能够以柔性形变的方式配合足部完成水平爬行动作和/或攀爬动作，本发明结构简单、质量轻、柔顺性好，能够具有多模态运动的能力，适应不同环境下运动以及在各运动之间主动转换，扩展了软体机器人在复杂环境下运动适应能力。
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公开(公告)号：CN109606496B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811549190.7
申请日：2018-12-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种基于介电弹性体驱动器和静电吸附的爬壁机器人及控制方法，包括两个介电弹性体驱动器和四个静电吸附脚掌、万向铰链以及保持架，介电弹性体驱动器包括前后端盖、介电弹性体薄膜以及柔性电极组成；弹静电吸附脚掌由介电层、电极层和保护层构成；每个介电弹性体驱动器两端分别通过万向铰链与静电吸附脚掌相连；两个介电弹性体驱动器采用并排布置，中间通过一个保持架连接。本发明结构简单，重量轻，体积小，负载大，灵活性强，环境适应能力强。
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