-
公开(公告)号：CN112405577B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011310048.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合的多自由度类人灵巧手，包括柔性手指、刚性支撑外壳、刚性掌部关节、刚性腕部关节、驱动控制系统。其中所述的柔性手指、刚性掌部关节与刚性腕部关节固定于刚性支撑外壳之上，组成灵巧手的物理结构主体。驱动控制系统接收串口数据并根据串口数据向气动驱动器和电动驱动器分发控制信号，协调控制柔性手指、刚性掌部关节和刚性腕部关节的运动。本发明与传统刚性类人手相比造价便宜，传动简单，对抓取不同物体的适应性更高，系统鲁棒性更好，与一般软体类人手相比抓取负载能力强，抓取更加稳定。
-
公开(公告)号：CN116350410A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310418420.0
申请日：2023-04-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种同时具备肌电控制与触觉反馈的软体神经假肢手，包括软体仿人手机械本体、手部本体驱动控制系统、肌电传感系统以及触觉传感与反馈系统，所述手部本体驱动控制系统、肌电传感系统以及触觉传感与反馈系统安装在软体仿人手机械本体中，软体仿人手机械本体中设置有接受腔，所述手部本体驱动控制系统具有多泵多阀和单泵多阀两类气动控制方法，同时具备无拖线模式、轻量化模式中的任一种安装模式复现人手灵巧抓取动作和智能柔顺特性，并依靠基于软材料的触觉传感器与反馈系统实现人在环中闭环神经控制。本发明减轻患者手臂端负载，克服了传统假肢手在此方面的重大缺陷且还具有成本低、质量轻、制造简易的优势。
-
公开(公告)号：CN117084662A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311296250.X
申请日：2023-10-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明提供了一种高分辨率的足底几何三维测量与压力分布重建系统，包括柔性感知模块、图像采集模块、照明模块、结构支撑模块、减噪遮光模块、信号输出接口与足底表面压力分布重建软件模块；柔性感知模块设计并搭建于结构支撑模块之上，图像采集模块与照明模块设计并安装于结构支撑模块内部，减噪遮光模块搭建于整套系统结构支撑模块四周，数据处理模块通过输出接口的USB接口对外接入到上位机上。本发明结构简单、感知精度高、适用范围广、制备成本低、加工工艺简洁，相比传统的基于压电、压阻等原理的商用电学传感器搭建的足底压力测量系统，采用了基于视觉高分辨率的解决方法更易收集到受试者足底稠密丰富的几何形貌与压力分布数据。
-
公开(公告)号：CN112405577A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011310048.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合的多自由度类人灵巧手，包括柔性手指、刚性支撑外壳、刚性掌部关节、刚性腕部关节、驱动控制系统。其中所述的柔性手指、刚性掌部关节与刚性腕部关节固定于刚性支撑外壳之上，组成灵巧手的物理结构主体。驱动控制系统接收串口数据并根据串口数据向气动驱动器和电动驱动器分发控制信号，协调控制柔性手指、刚性掌部关节和刚性腕部关节的运动。本发明与传统刚性类人手相比造价便宜，传动简单，对抓取不同物体的适应性更高，系统鲁棒性更好，与一般软体类人手相比抓取负载能力强，抓取更加稳定。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.034 seconds)
