公开(公告)号：CN118443085A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410539394.1

申请日：2024-04-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷国迎 ,  任杰骥 ,  董乐诗

IPC: G01D21/02 ,  G01D5/18 ,  G01D5/26 ,  G01N21/84 ,  G01N21/01 ,  G01B11/30 ,  G01L1/16 ,  G01L1/24 ,  B25J9/08 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明提供了一种全柔性多模态高时空分辨率视触觉传感器，具有多模态和高时空分辨率触觉感知能力与全柔性的接触与柔性操作能力。其结构主要包括结构感知一体化的柔性感知模块、照明模块、无线模块、机械连接模块与电池模块等构成。本发明具有全柔性的感知结构一体化结构设计，具有顺应性强、操作便捷、集成度高等优势；同时集成压电与视觉的多模态触觉感知能力将为机器人提供高时空分辨率的多模态触觉感知能力,可实现对于表面纹理、接触力与振动的感知；无线传输与内置电源的设计进一步提升了传感器的集成度与使用便捷程度，可广泛适用于人形机器人手在内的多种机器人末端执行器。

公开(公告)号：CN117084662A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311296250.X

申请日：2023-10-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 董乐诗 ,  任杰骥 ,  张宁斌 ,  邹江 ,  谷国迎

IPC: A61B5/103

Abstract: 本发明提供了一种高分辨率的足底几何三维测量与压力分布重建系统，包括柔性感知模块、图像采集模块、照明模块、结构支撑模块、减噪遮光模块、信号输出接口与足底表面压力分布重建软件模块；柔性感知模块设计并搭建于结构支撑模块之上，图像采集模块与照明模块设计并安装于结构支撑模块内部，减噪遮光模块搭建于整套系统结构支撑模块四周，数据处理模块通过输出接口的USB接口对外接入到上位机上。本发明结构简单、感知精度高、适用范围广、制备成本低、加工工艺简洁，相比传统的基于压电、压阻等原理的商用电学传感器搭建的足底压力测量系统，采用了基于视觉高分辨率的解决方法更易收集到受试者足底稠密丰富的几何形貌与压力分布数据。