公开(公告)号：CN111830060A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010678088.8

申请日：2020-07-15

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 杨华 ,  周江奇 ,  郑宏良 ,  何道聪 ,  何智成 ,  何仝

IPC: G01N21/95 ,  G01N21/88 ,  G01B11/00 ,  G01C11/00 ,  G06K9/62 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于模板匹配的白车身焊点3D标定方法、系统及存储介质，所述方法包括：通过焊点检测与分割模型分割出焊点，并将分割出的焊点中心转换为像素坐标；使用标定法进行相机标定，利用标定结果进行相机矫正使得相机平面与机器人坐标平面平行；调整机器人使相机成像清晰且中心大致为焊点中心，记录机器人拍照位置及焊点像素位置，将焊点用矩形框裁剪出来作为模板；在相机拍摄平面，以拍照位置为原点移动机器人，拍照成像，进行模板匹配，计算焊点标定偏差；将焊点标定偏差传递给机器人，对探头检测焊点进行定标。本发明保证焊点质量检测的定位精度，鲁棒性好；保证探头检测焊点时不会过分挤压焊点，导致水膜破裂。