公开(公告)号：CN107710092B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201680034084.8

申请日：2016-04-05

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郭鲁山 ,  金洪浚 ,  金知玟 ,  卢庆植 ,  朴舜镛 ,  尹硕浚

IPC: G05D1/00

Abstract: 本文公开了一种移动到远程设备指示的位置的移动机器人，以及用于控制移动机器人的方法。根据实施例的移动机器人包括：行进单元，移动主体；光接收单元，接收光；以及控制单元，通过根据基于概率的滤波方法对从光接收单元接收的光进行滤波来确定移动机器人的行进方向，并且控制行进单元以使得主体以行进方向行进。

公开(公告)号：CN108290294B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN201680069236.8

申请日：2016-11-24

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹硕浚 ,  郭鲁山 ,  金甫映 ,  卢庆植 ,  朴舜镛 ,  李素姬 ,  崔珉镕

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 根据本公开的一个方面，一种移动机器人包括：捕获单元，其配置为捕获移动机器人的周围的三维(3D)图像，并提取捕获的3D图像的深度图像信息；障碍物传感器，其配置为使用由捕获单元捕获的3D图像来感测障碍物；位置估计器，其配置为使用惯性测量单元和测距在区域内估计移动机器人的第一位置信息，该区域排除由障碍物传感器感测的障碍物区域；以及控制器，其配置为使用移动机器人的估计的第一位置信息和所提取的深度图像信息来计算移动机器人的第二位置信息，并在排除由障碍物传感器所感测的障碍物区域时创建地图。

公开(公告)号：CN107710092A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201680034084.8

申请日：2016-04-05

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郭鲁山 ,  金洪浚 ,  金知玟 ,  卢庆植 ,  朴舜镛 ,  尹硕浚

IPC: G05D1/00

Abstract: 本文公开了一种移动到远程设备指示的位置的移动机器人，以及用于控制移动机器人的方法。根据实施例的移动机器人包括：行进单元，移动主体；光接收单元，接收光；以及控制单元，通过根据基于概率的滤波方法对从光接收单元接收的光进行滤波来确定移动机器人的行进方向，并且控制行进单元以使得主体以行进方向行进。

公开(公告)号：CN110167722B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN201880005842.2

申请日：2018-01-02

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴舜镛 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  李素姬 ,  全暎泌

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00

Abstract: 提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。

公开(公告)号：CN106541407B

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201610773063.X

申请日：2016-08-30

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴舜镛 ,  郭鲁山 ,  卢庆植 ,  尹硕浚 ,  李素姬 ,  崔珉镕

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/18 ,  A47L9/28

Abstract: 提供一种清洁机器人及其控制方法，所述清洁机器人包括：数据获取单元，通过测量从当前位置到将要测量的对象的距离来获取实际的传感器数据；局部地图获取单元，基于预先储存的环境地图通过对当前位置的周围区域进行扫描来获取局部地图；处理器，通过执行局部地图与实际的传感器数据之间的匹配来确定当前位置针对局部地图的坐标，并且通过计算局部地图中存在的线段的主线段角来确定基于当前位置的行进方向。

公开(公告)号：CN110167722A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880005842.2

申请日：2018-01-02

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴舜镛 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  李素姬 ,  全暎泌

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00

Abstract: 提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。

公开(公告)号：CN108351681A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680062836.1

申请日：2016-08-31

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 李素姬 ,  申元镐 ,  卢庆植 ,  朴舜镛 ,  朴重炅 ,  尹硕浚

IPC: G06F3/00 ,  G06F3/16 ,  G06F3/0346

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J11/0005 ,  G06F3/16 ,  G06K9/00255 ,  G06K9/00771 ,  G06K9/3208 ,  G08C17/02 ,  H04N5/2257

Abstract: 一种能够放置在托架上的电子设备可以包括：相机模块，被配置为获取图像；传感器模块，被配置为感测关于所述电子设备的取向的信息；处理器，被配置为基于所获取的图像来确定所述电子设备的目标取向；以及通信模块，被配置为向所述托架发送关于所述电子设备的取向的信息和关于所述电子设备的目标取向的信息。

公开(公告)号：CN108348119A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680064333.8

申请日：2016-10-20

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郭鲁山 ,  朴舜镛 ,  金甫映 ,  卢庆植 ,  尹硕浚 ,  崔珉镕

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/02 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  A47L9/00

Abstract: 公开了一种机器人清洁器及其控制方法。所述机器人清洁器包括：主机身；驱动器，被配置为移动主机身；存储装置，被配置为存储基于清洁空间的建筑平面图而生成的拓扑地图和网格地图；以及控制器，被配置为对驱动器进行控制，以使主机身基于拓扑地图和网格地图在清洁空间中行进。拓扑地图和网格地图是在清洁空间的初始行进之前生成的。

公开(公告)号：CN108205319B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN201711353963.X

申请日：2017-12-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹硕浚 ,  郭鲁山 ,  盧庆植 ,  朴舜镛 ,  安成桓

IPC: G05D1/02 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请公开了可移动对象及其控制方法。可移动对象的控制方法可以包括：获取可移动对象的环境的图像；获取强度根据可移动对象的位置而变化的信号；基于该信号和可移动对象的环境的图像生成地图；以及将地图应用于算法以获取学得算法。

公开(公告)号：CN108351681B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN201680062836.1

申请日：2016-08-31

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 李素姬 ,  申元镐 ,  卢庆植 ,  朴舜镛 ,  朴重炅 ,  尹硕浚

IPC: G06F3/00 ,  G06F3/16 ,  G06F3/0346

Abstract: 一种能够放置在托架上的电子设备可以包括：相机模块，被配置为获取图像；传感器模块，被配置为感测关于所述电子设备的取向的信息；处理器，被配置为基于所获取的图像来确定所述电子设备的目标取向；以及通信模块，被配置为向所述托架发送关于所述电子设备的取向的信息和关于所述电子设备的目标取向的信息。