本公开涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。所述方法包括：若所述车辆进入紧急制动状态，确定所述车辆车轮的目标制动扭矩；保持当前液压扭矩不变，并根据所述当前液压扭矩和所述车辆车轮的目标制动扭矩，确定所述车轮电机的目标回收制动扭矩；控制所述车辆的车轮电机按照所确定的目标回收制动扭矩进行制动。这样，在车辆进入紧急制动状态的情况下，保持当前液压扭矩不变，利用响应速度较快的车轮电机制动扭矩满足车辆制动需求，缩短了制动时间，提高了能量回收效率，提高了安全性。