本发明公开了一种带液压驻车的制动系统以及车辆，制动系统包括：行车制动液压源、制动器、行车制动支路、驻车制动支路、油箱、行车驻车切换阀，制动器包括彼此独立的行车腔和驻车腔；行车制动支路包括行车制动子支路，每个行车制动子支路与行车制动液压源、制动器的行车腔连通；驻车制动支路包括驻车制动子支路，每个驻车制动子支路的一端与行车制动液压源连接，另一端与制动器的驻车腔连通；行车驻车切换阀连接行车制动液压源、行车制动支路的一端、驻车制动支路的一端。上述制动系统结构紧凑，电磁阀较少，集成化程度高，响应迅速，可降低成本；驻车时通过制动器的机械锁止，不存在无法通过法规的风险，实用性更强。