本申请涉及一种被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。采用本方法能够提高导航精度。