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公开(公告)号：CN111121755B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010002074.4
申请日：2020-01-02
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两个定位传感器输出的待定位物体的定位数据；将所述各定位传感器的定位数据进行时间戳同步，确定所述各定位传感器的时间定位数据；根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，并生成非线性优化函数组；基于所述非线性优化函数组，确定所述待定位物体的目标定位数据。本发明实施例通过构建非线性优化函数，解决了不同定位传感器之间数据融合的问题，降低了不同定位传感器组合使用的难度，进而提高了融合定位系统的普及性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112016638B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011151752.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种钢筋簇的识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取被测钢筋簇的三维点云数据，并基于所述三维点云数据确定被测二维图像；将所述被测二维图像输入到预先训练完成的目标神经网络模型中，得到输出的所述被测钢筋簇对应的钢筋类别。本发明实施例通过采集钢筋簇的三维点云数据，基于三维点云数据确定被测二维图像，并对被测二维图像通过目标神经网络模型进行分类，得到钢筋簇所属的钢筋类别，解决了现有技术识别钢筋簇类别的分类效果差的问题，提高了对钢筋簇所属类别的识别结果的准确度，进而有助于后续的自动化施工操作的执行，提高了建筑工程的工作效率。
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公开(公告)号：CN112287992A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011156926.1
申请日：2020-10-26
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种钢筋簇分类方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取被测钢筋簇的三维点云数据；基于所述三维点云数据，通过预先训练好的深度学习模型对所述被测钢筋簇的类型进行识别，得到所述被测钢筋簇对应的钢筋簇类型。本发明实施例的技术方案，实现了基于被测钢筋簇的点云数据对钢筋簇形态类型的识别与分类。
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公开(公告)号：CN112017199A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011151753.4
申请日：2020-10-26
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种楼层边界检测方法、装置、设备及存储介质。获取水平钢筋的点云数据，基于预先建立的所述点云数据与初始栅格图中的栅格点的映射关系，确定最大高度栅格图和最大高度栅格图对应的最大高度栅格掩膜图，根据最大高度栅格掩膜图内各栅格点对应的高度值，确定基准面高度，确定位于基准面高度处的竖直物体的点云数据对应的竖直物体区域掩膜图，根据竖直物体区域掩膜图和最大高度栅格掩膜图提取有效区域，进一步地根据有效区域检测结果得到楼层边界检测结果。达到提高楼层边界检测结果的准确性的目的，有利于保证机器人在整平工艺和磨平工艺过程中精准作业并提高作业效率。
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公开(公告)号：CN111177840A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911425492.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
IPC: G06F30/13 , G06F30/20 , G06F111/20
Abstract: 本申请提供了一种建筑信息模型的更新方法、更新装置、存储介质与处理器，该更新方法包括：获取建筑信息模型对应的建筑物的室内高精地图数据；根据室内高精地图数据确定建筑信息模型的更新信息；根据更新信息更新建筑信息模型，首先获取建筑信息模型对应的建筑物的室内高精地图数据，室内高精地图数据包含了标志建筑物特征的信息，然后根据室内高精地图数据确定建筑物的信息模型需要更新的信息，进而根据所需要更新的信息更新建筑信息模型，即通过对建筑物的室内高精地图数据的分析实现了对建筑信息模型的精确地更新，相对于现有的建筑信息模型的更新方法而言，该更新方法效率较高且工作量较少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111145271A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911403533.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及相机技术领域，具体涉及一种双目相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端设备，所述方法包括：对双目相机进行标定，得到标定参数及重投影误差，根据所述重投影误差确定双目相机的投影模型的精确度；获取双目相机的原始图像，根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，根据去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度；获取双目相机的去畸变图像的左右图像，对所述左右图像进行极线校正，根据校正后的左右图像的对齐程度确定双目相机的旋转矩阵的精确度；根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度。本申请能够提高双目相机参数的精确度的判断效率及准确度。
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公开(公告)号：CN112288759B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202011158642.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种边界提取方法、装置、设备及存储介质。获取点云栅格投影图，基于点云栅格投影图内栅格点的像素值和特定排序方向，确定点云栅格投影图内栅格点的初始边界，基于点云栅格投影图内各栅格顶点坐标和初始边界的边界方向，确定点云栅格投影图的编码对偶图，对编码对偶图进行边界提取，得到所述编码对偶图的栅格边界，将栅格边界反投影至三维点云空间，确定点云栅格投影图对应的目标边界。由于生成的对偶栅格图的边界相比于初始边界发生了膨胀，可以避免将对偶栅格图反投影至三维点云空间后，在边界区域出现平行间隙。达到消除边界区域的平行间隙的目的，实现提高边界检测精度的效果。
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公开(公告)号：CN111145271B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911403533.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及相机技术领域，具体涉及一种双目相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端设备，所述方法包括：对双目相机进行标定，得到标定参数及重投影误差，根据所述重投影误差确定双目相机的投影模型的精确度；获取双目相机的原始图像，根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，根据去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度；获取双目相机的去畸变图像的左右图像，对所述左右图像进行极线校正，根据校正后的左右图像的对齐程度确定双目相机的旋转矩阵的精确度；根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度。本申请能够提高双目相机参数的精确度的判断效率及准确度。
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公开(公告)号：CN113063427A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010002012.3
申请日：2020-01-02
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明实施例公开了一种室内高精地图生产方法、装置、设备及存储介质。通过获取室内地图的初始处理数据，基于预设格式处理规则，对初始处理数据进行统一格式处理，生成统一格式的目标实体数据，其中，目标实体数据为二维地图数据或三维地图数据，按照预设自动化规则对初始处理数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据，将目标实体数据和目标虚拟数据进行组合，生成室内高精地图。通过生成统一格式的目标实体数据，解决现有技术中各区域、各应用的数据存储和调用方式不一致的问题，达到标准化数据生产，制定数据采集和生产标准，保证各区域、各应用的数据存储和调用方式的一致性的目的，实现从源头解决数据资源共享和快速应用的效果。
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公开(公告)号：CN111121755A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010002074.4
申请日：2020-01-02
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两个定位传感器输出的待定位物体的定位数据；将所述各定位传感器的定位数据进行时间戳同步，确定所述各定位传感器的时间定位数据；根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，并生成非线性优化函数组；基于所述非线性优化函数组，确定所述待定位物体的目标定位数据。本发明实施例通过构建非线性优化函数，解决了不同定位传感器之间数据融合的问题，降低了不同定位传感器组合使用的难度，进而提高了融合定位系统的普及性和鲁棒性。
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