本发明公开一种安全切换泊车模式的控制装置及控制方法，控制装置包括转角传感器、转矩传感器、档位信号检测装置、微处理器、LED警示灯、EPS电机和蜂鸣器；转角传感器、转矩传感器和档位信号检测装置采集的信号分别作为微处理器的输入信号，微处理器的输出信号分别传送给LED警示灯、EPS电机和蜂鸣器。当进入自主泊车模式，微处理器根据转矩传感器判断是否有外加转矩从而判断是否需要将自主泊车模式切换至助力泊车模式；假设切换，微处理器控制EPS电机转速降低方向盘的转速，安全地切换到助力泊车模式，直到泊车结束。本发明可以解决在自主泊车模式下，由于驾驶员突然接触方向盘而可能引起的安全问题。