公开(公告)号：CN118103674A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202180103119.X

申请日：2021-10-13

Applicant: 高通股份有限公司

Inventor： 任江涛 ,  徐磊 ,  徐皓 ,  邹燕明 ,  R·王 ,  马磊 ,  X·石 ,  J·饶

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G05D1/43

Abstract: 实施方案包括由机器人设备的处理器执行的用于选择用于在空间内进行自主地图构建的边界目标的方法，该方法包括：确定该机器人设备从占用区域穿越到多个可用边界目标中的每个可用边界目标的轨迹成本，其中该多个可用边界目标包括该空间内的位置，该机器人设备被配置为从这些位置收集信息以自主地构建该空间的地图；确定该多个可用边界目标中的每个可用边界目标的共同可见性成本；基于该轨迹成本与相应可用边界目标的共同可见性成本之间的差来确定该多个可用边界目标中的每个可用边界目标的边界成本；以及选择该多个可用边界目标中具有最低确定边界成本的一个可用边界目标。