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公开(公告)号：CN118103674A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202180103119.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 高通股份有限公司
Abstract: 实施方案包括由机器人设备的处理器执行的用于选择用于在空间内进行自主地图构建的边界目标的方法，该方法包括：确定该机器人设备从占用区域穿越到多个可用边界目标中的每个可用边界目标的轨迹成本，其中该多个可用边界目标包括该空间内的位置，该机器人设备被配置为从这些位置收集信息以自主地构建该空间的地图；确定该多个可用边界目标中的每个可用边界目标的共同可见性成本；基于该轨迹成本与相应可用边界目标的共同可见性成本之间的差来确定该多个可用边界目标中的每个可用边界目标的边界成本；以及选择该多个可用边界目标中具有最低确定边界成本的一个可用边界目标。
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公开(公告)号：CN111801717A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201780093421.5
申请日：2017-07-28
Applicant: 高通股份有限公司
Abstract: 各个实施例包括用于至少部分地基于识别出的环境特征来将靠近机器人式运载工具的区域分类为特征丰富的或特征贫乏的。处理器可以至少部分地基于经分类的区域和路径成本来选择目标位置，并且启动机器人式运载工具朝向所选择的目标位置的移动。不定期地，在机器人式运载工具的转移期间，处理器可以确定机器人式运载工具是否已经到达目标位置，并且响应于确定机器人式运载工具尚未到达目标位置，处理器可以调整机器人式运载工具的轨迹。例如，处理器可以至少部分地基于经分类的区域来执行对机器人式运载工具的定位，并且还可以至少部分地基于定位和经分类的区域来修改机器人式运载工具到目标位置的路径。
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公开(公告)号：CN111093907A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201780094340.7
申请日：2017-08-30
Applicant: 高通股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 各个实施例包括用于机器人式运载工具的导航的处理设备和方法。各个实施例可以包括向后的图像传感器，其被安装成使得其平面角与机器人式运载工具的导航平面对准。在各个实施例中，机器人式运载工具的图像传感器可以捕获图像，并且机器人式运载工具的处理器可以使用所捕获的图像来执行同时定位和地图绘制(SLAM)跟踪。实施例可以包括机器人式运载工具的处理器，其确定机器人式运载工具是否正在接近障碍物。如果机器人式运载工具正在接近障碍物，则处理器可以确定机器人式运载工具的图像传感器的旋转角度是否超过旋转门限。如果旋转角度超过旋转门限，则处理器可以确定SLAM跟踪是否稳定；以及响应于确定SLAM跟踪不稳定，来重新初始化机器人式运载工具的姿态。
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公开(公告)号：CN111033561B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201880047966.7
申请日：2018-03-14
Applicant: 高通股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 各个实施例包括用于改善由机器人设备的处理器进行的导航的方法。这种实施例可以包括：发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始；以及确定是否检测到与机器人设备的一个或多个传感器相关的不利事件。这种实施例还可以包括：识别预先确定的时间段的当前时隙；识别机器人设备的当前估计的位置和方向；以及响应于确定检测到与机器人设备的一个或多个传感器有关的不利事件，基于所识别的当前时隙和机器人设备的当前估计的位置和方向，来记录对针对一个或多个传感器存储的语义信息的更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111093907B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201780094340.7
申请日：2017-08-30
Applicant: 高通股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 各个实施例包括用于机器人式运载工具的导航的处理设备和方法。各个实施例可以包括向后的图像传感器，其被安装成使得其平面角与机器人式运载工具的导航平面对准。在各个实施例中，机器人式运载工具的图像传感器可以捕获图像，并且机器人式运载工具的处理器可以使用所捕获的图像来执行同时定位和地图绘制(SLAM)跟踪。实施例可以包括机器人式运载工具的处理器，其确定机器人式运载工具是否正在接近障碍物。如果机器人式运载工具正在接近障碍物，则处理器可以确定机器人式运载工具的图像传感器的旋转角度是否超过旋转门限。如果旋转角度超过旋转门限，则处理器可以确定SLAM跟踪是否稳定；以及响应于确定SLAM跟踪不稳定，来重新初始化机器人式运载工具的姿态。
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公开(公告)号：CN111033561A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880047966.7
申请日：2018-03-14
Applicant: 高通股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 各个实施例包括用于改善由机器人设备的处理器进行的导航的方法。这种实施例可以包括：发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始；以及确定是否检测到与机器人设备的一个或多个传感器相关的不利事件。这种实施例还可以包括：识别预先确定的时间段的当前时隙；识别机器人设备的当前估计的位置和方向；以及响应于确定检测到与机器人设备的一个或多个传感器有关的不利事件，基于所识别的当前时隙和机器人设备的当前估计的位置和方向，来记录对针对一个或多个传感器存储的语义信息的更新。
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公开(公告)号：CN111247390B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201780095661.9
申请日：2017-10-06
Applicant: 高通股份有限公司
Abstract: 各个实施例包括用于针对机器人设备的重新定位和重新初始化的处理设备和方法。各个实施例可以包括：响应于未能确定机器人设备在环境中的第一姿态并且确定丢失对机器人设备的跟踪，并发地对机器人设备的第二姿态重新定位并且对机器人设备的第三姿态重新初始化。各个实施例可以包括：响应于未能确定机器人设备在环境中的第一姿态并且确定丢失对机器人设备的跟踪，对机器人设备在环境中的第二姿态预先重新定位；响应于对机器人设备的第二姿态成功地预先重新定位，对机器人设备的第三姿态重新定位；以及响应于对机器人设备的第二姿态未成功地预先重新定位，对机器人设备的第四姿态重新初始化。
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公开(公告)号：CN116529767A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202080105593.1
申请日：2020-10-01
Applicant: 高通股份有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 描述了一种执行图像处理技术的设备。设备包括第一相机和第二相机，第一相机和第二相机响应于不同的光谱，诸如可见光光谱和红外光谱。当设备处于环境中的第一位置中时，第一相机捕获环境的第一图像，并且第二相机捕获环境的第二图像。设备基于在第一图像和第二图像两者中标识的特征的描绘来确定针对特征的单个坐标集合。设备基于针对特征的坐标集合来生成和/或更新环境的地图。设备可以移动到环境中的其他定位，并且继续捕获图像并基于图像更新地图。
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公开(公告)号：CN111247390A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201780095661.9
申请日：2017-10-06
Applicant: 高通股份有限公司
Abstract: 各个实施例包括用于针对机器人设备的重新定位和重新初始化的处理设备和方法。各个实施例可以包括：响应于未能确定机器人设备在环境中的第一姿态并且确定丢失对机器人设备的跟踪，并发地对机器人设备的第二姿态重新定位并且对机器人设备的第三姿态重新初始化。各个实施例可以包括：响应于未能确定机器人设备在环境中的第一姿态并且确定丢失对机器人设备的跟踪，对机器人设备在环境中的第二姿态预先重新定位；响应于对机器人设备的第二姿态成功地预先重新定位，对机器人设备的第三姿态重新定位；以及响应于对机器人设备的第二姿态未成功地预先重新定位，对机器人设备的第四姿态重新初始化。
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