公开(公告)号：CN109215370B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN201810712426.8

申请日：2018-07-02

Applicant: 马涅蒂-马瑞利公司 ,  帕尔玛大学

Inventor： P·米切利 ,  L·孔索利尼 ,  M·劳里尼 ,  M·洛卡泰利 ,  A·富兰 ,  M·焦雷利

IPC: G08G1/0968 ,  G08G1/14

Abstract: 一种用于计算适于道路车辆的最优停车操纵的路径规划方法，包括计算车辆控制集及达到状态目标集，停车操纵是通过方程式系统获得的轨迹，方程式系统根据车辆控制对道路车辆的状态的演变进行建模；还包括：将达到状态目标集的停车操纵的成本函数的值函数集计算为哈密顿雅克比贝尔曼方程的唯一粘性解，成本函数考虑车辆对于给定停车操纵的到达时间；将值函数集连同车辆的起始状态一起作为输入提供给计算至少车辆控制集的动态编程计算过程；道路车辆的状态演变的方程式集模型是在车辆处于前向运动的第一子系统和车辆处于倒车或向后运动的第二子系统之间的方程式的切换系统；成本函数还考虑在前向运动和倒车运动之间道路车辆的方向改变次数。

公开(公告)号：CN109215370A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810712426.8

申请日：2018-07-02

Applicant: 马涅蒂-马瑞利公司 ,  帕尔玛大学

Inventor： P·米切利 ,  L·孔索利尼 ,  M·劳里尼 ,  M·洛卡泰利 ,  A·富兰 ,  M·焦雷利

IPC: G08G1/0968 ,  G08G1/14

Abstract: 一种用于计算适于道路车辆的最优停车操纵的路径规划方法，包括计算车辆控制集及达到状态目标集，停车操纵是通过方程式系统获得的轨迹，方程式系统根据车辆控制对道路车辆的状态的演变进行建模；还包括：将达到状态目标集的停车操纵的成本函数的值函数集计算为哈密顿雅克比贝尔曼方程的唯一粘性解，成本函数考虑车辆对于给定停车操纵的到达时间；将值函数集连同车辆的起始状态一起作为输入提供给计算至少车辆控制集的动态编程计算过程；道路车辆的状态演变的方程式集模型是在车辆处于前向运动的第一子系统和车辆处于倒车或向后运动的第二子系统之间的方程式的切换系统；成本函数还考虑在前向运动和倒车运动之间道路车辆的方向改变次数。