公开(公告)号：CN119268701A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411783545.4

申请日：2024-12-06

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  张蕙玲 ,  凌微 ,  瞿明骁 ,  杜永康 ,  刘一博 ,  程心怡 ,  黄如恩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请涉及水下机器人导航与路径规划技术领域，公开了一种自主水下航行器时空轨迹规划方法及其相关设备。该方法包括：基于目标区域的空间环境模型生成自主水下航行器的初始参考导航路径，所述空间环境模型包括所述目标区域内的障碍物模型、所述自主水下航行器的起点和终点；基于所述初始参考导航路径，在所述空间环境模型中建立用于所述自主水下航行器移动的水下安全走廊，所述障碍物模型位于所述水下安全走廊的外侧；在所述水下安全走廊内，对所述初始参考导航路径进行空间轨迹优化处理和时间轨迹优化处理，以生成目标时空移动导航轨迹。基于上述方法，提升了AUV的任务执行能力、灵活性和安全性。

公开(公告)号：CN119311013A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411864436.5

申请日：2024-12-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  陈可 ,  凌微 ,  黄如恩 ,  瞿明骁 ,  代名扬 ,  刘一博 ,  杜永康 ,  程心怡 ,  石佳鑫

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明公开了基于正六边形栅格地图的多机器人任务区域分配方法，包括以下步骤：步骤1：基于正六边形栅格化任务区域，以正六边形单元格为单位，将整个任务区域建模为正六边形栅格地图；步骤2：基于波前距离原理，计算初始波前距离矩阵，根据机器人成员的初始位置，计算正六边形栅格地图上到其它未被占用网格的波前距离矩阵；本发明中，该方案能够满足二维环境中多机器人任务区域分配的三个需求，即按比例分配、子区域内全连通以及全覆盖，此外，该方法可以显著提高地图覆盖率和任务分配效率，这样合理的任务区域分配方法不仅能够提升机器人执行任务的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。

公开(公告)号：CN116359838A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310298613.7

申请日：2023-03-24

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  杨金全 ,  邱臣 ,  史恪攻 ,  郑有兵 ,  陈梓明 ,  凌微

IPC: G01S5/02 ,  G06F16/215 ,  G06F18/10 ,  G06F18/15 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  H04W4/80 ,  H04W4/029 ,  H04W4/33 ,  H04B17/318 ,  G01S5/14

Abstract: 本发明公开了一种面向室内低功耗蓝牙的定位解算模型，具体涉及一种可利用BLE信号的RSSI值的凸多边形加权质心定位解算方法。本发明基本理念为：缩小定位解算的区域可以提高位置解算的精度；位置解算中使用的测量值越多，定位解算结果会越准确。具体内容包括：首先使用信号接收端接收无线信号的RSSI值，然后对RSSI值进行数据处理操作，进而根据空间中RSSI值衰减与信号传播距离的对应关系，求解信号发射端与接收端的距离；最后，根据锚节点所在的位置，利用凸多边形加权质心的定位模型计算用户的位置信息。该发明为室内环境中基于无线信号的定位解算提供一种新的模型，对室内定位有很高的研究和实用价值。