公开(公告)号：CN111414953A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010186727.9

申请日：2020-03-17

Applicant: 集美大学

Inventor： 蔡国榕 ,  杜静 ,  江祖宁 ,  王宗跃 ,  苏锦河 ,  黄尚锋 ,  陈凯 ,  徐焕

IPC: G06K9/62

Abstract: 本申请实施例公开了点云分类方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取初始点云数据；基于预设的第一下采样率，从初始点云数据中随机提取第一点云数据；基于预设的第二下采样率，从第一点云数据中随机提取第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据分别输入预先训练的空间聚合网络，得到第一特征数据和第二特征数据；从第一特征数据中提取与第二点云数据对应的特征数据，并将提取的特征数据和第二特征数据聚合为第三特征数据；将第三特征数据输入预先训练的点云分类网络，得到第二点云数据中的每个点对应的类别信息。该实施方式实现了对点云数据进行不同密度的均匀采样，提高了提取特征的丰富性，提高了对点云进行小目标分割的性能。

公开(公告)号：CN111414953B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202010186727.9

申请日：2020-03-17

Applicant: 集美大学

Inventor： 蔡国榕 ,  杜静 ,  江祖宁 ,  王宗跃 ,  苏锦河 ,  黄尚锋 ,  陈凯 ,  徐焕

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请实施例公开了点云分类方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取初始点云数据；基于预设的第一下采样率，从初始点云数据中随机提取第一点云数据；基于预设的第二下采样率，从第一点云数据中随机提取第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据分别输入预先训练的空间聚合网络，得到第一特征数据和第二特征数据；从第一特征数据中提取与第二点云数据对应的特征数据，并将提取的特征数据和第二特征数据聚合为第三特征数据；将第三特征数据输入预先训练的点云分类网络，得到第二点云数据中的每个点对应的类别信息。该实施方式实现了对点云数据进行不同密度的均匀采样，提高了提取特征的丰富性，提高了对点云进行小目标分割的性能。