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公开(公告)号：CN119272785A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411328434.4
申请日：2024-09-24
Applicant: 陕西省水利电力勘测设计研究院 , 王宇航
Abstract: 本发明公开了一种融合相机‑IMU的图像目标点位姿确定方法，包括以下步骤：联合标定相机和IMU，并根据标定结果确定相机‑IMU紧耦合模型；获取图像的特征点与目标点之间的第一相对位姿；利用相机‑IMU紧耦合模型获取特征点相对于偏移后的相机的第二相对位姿；根据第一相对位姿和第二相对位姿确定目标点相对于相机的位姿。本发明通过相机‑IMU紧耦合模型获取相机的偏移量，IMU具有数据更新率高和定位精度高的优势，弥补了运动相机在检测图像目标位姿的过程中所产生的位置误差的累积，通过高精度的IMU获取相机的偏移量及偏移后的位姿，减小了相机抖动造成的误差，因而本发明方法的精度更高。
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