公开(公告)号：CN110687776B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN201911043491.7

申请日：2019-10-30

Applicant: 长江三峡通航管理局 ,  武汉理工大学

Inventor： 齐俊麟 ,  周红春 ,  侯国佼 ,  刘振嘉 ,  王士健 ,  潘诚 ,  张勃 ,  柳晨光 ,  赵蒙 ,  徐志鹏 ,  毛庆洲

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供一种多船同步过闸自适应巡航编队控制系统，包括一艘领航船和多艘跟随船，每艘船上均设有控制系统，每一艘跟随船都有一艘目标船；测距测速单元获取当前船与前后船之间的距离和相对速度；主机转速采集单元获取当前船的左、右主机转速值，作为船舶速度控制反馈信息；定位定姿单元获取当前船在闸室内和引航道的精确位置、对地速度和船首向信息；领航船的数据处理单元按照船闸操控规范，以规定的速度航行，停靠在闸室指定位置；跟随船的数据处理单元采用模糊PID控制实现当前船与目标船的距离保持；控制单元根据数据处理单元的指令，控制当前船的航行。本发明通过在每艘过闸船舶上安装控制系统，从而使领航船和跟随船同步高效进出闸。

公开(公告)号：CN112381026A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011324092.0

申请日：2020-11-23

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 柳晨光 ,  郭珏菡 ,  初秀民 ,  毛庆洲 ,  欧阳雪 ,  张代勇 ,  贺治卜 ,  吴文祥 ,  雷超凡 ,  李松龙

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种航道岸线检测方法、系统、计算机装置和存储介质，航道岸线检测方法包括获取多帧点云数据，对同一帧点云数据中的多个点云团进行聚类，对各点云数据进行多帧融合，获得融合数据，以及将满足位置条件的融合数据中的点云团确定为航道岸线等步骤。本发明通过对点云数据中的点云团的聚类，可以大致确定航道岸线，后续的多帧融合步骤则累计了被融合的各帧点云数据的信息，改善了单帧点云数据的稀疏性，能够获得密集的点云数据，岸线对应的点云特征在各帧云数据融合所得的融合数据中表现得更明显，能够以较小的计算量充分提取点云数据中的特征，根据融合数据确定具体的航道岸线能够达到更高的准确率。本发明广泛应用于图像处理技术领域。

公开(公告)号：CN110687776A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201911043491.7

申请日：2019-10-30

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 柳晨光 ,  齐俊麟 ,  初秀民 ,  毛庆洲 ,  吴勇 ,  郑茂 ,  王维刚

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供一种多船同步过闸自适应巡航编队控制系统，包括一艘领航船和多艘跟随船，每艘船上均设有控制系统，每一艘跟随船都有一艘目标船；测距测速单元获取当前船与前后船之间的距离和相对速度；主机转速采集单元获取当前船的左、右主机转速值，作为船舶速度控制反馈信息；定位定姿单元获取当前船在闸室内和引航道的精确位置、对地速度和船首向信息；领航船的数据处理单元按照船闸操控规范，以规定的速度航行，停靠在闸室指定位置；跟随船的数据处理单元采用模糊PID控制实现当前船与目标船的距离保持；控制单元根据数据处理单元的指令，控制当前船的航行。本发明通过在每艘过闸船舶上安装控制系统，从而使领航船和跟随船同步高效进出闸。