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公开(公告)号：CN116300924A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310253128.8
申请日：2023-03-15
Applicant: 武汉理工大学重庆研究院 , 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种间接共享控制的船舶驾驶系统和方法，其包括环境感知模块获取船舶的航行数据和航行水域的环境数据；路径规划模块对航行数据和环境数据进行处理，得到本船舶的避碰路线；航行风险量评估模块根据航行数据和环境数据，确定本船舶安全性的评估值，并根据评估值判断本船舶的安全状态；控制权切换模块在安全状态为不安全的情况下，根据评估值判断本船舶的驾驶模式；控制执行模块在驾驶模式为智能航行模式的情况下，控制本船舶根据避碰路线航行。在本发明实施例中，本船舶可以在智能航行模式的情况下，通过避碰路线航行，已解决在岸基控制系统移交驾驶权至驾驶人的过程中，驾驶人由非驾驶任务状态接管船舶容易发生事故的问题。
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公开(公告)号：CN115562283A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211253142.X
申请日：2022-10-13
Applicant: 武汉理工大学重庆研究院 , 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法及系统，该方法包括：获取船舶航行综合状态信息；根据船舶航行综合状态信息确定船舶是否存在航行风险；当船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值；根据风险危险值，通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略对驾驶权进行切换。本发明通过获取到的船舶航行综合状态信息确定船舶的航行风险，当所述船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值；根据风险危险值通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略，利用置信度矩阵实时更新实现驾驶权由驾驶员至智能控制系统的平稳过渡，从而实现在提高船舶安全性的同时保证驾驶员始终在环，保证在船舶进行人机双驾的驾驶权切换过程中人员和船舶的安全性。
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公开(公告)号：CN114187409B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202111542134.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视频图像与激光雷达点云融合建立船舶模型的方法，S1通过摄像机和激光雷达分别获取港口过往船舶的视频图像数据和点云数据，存储完毕后通过无线网络传输给阿里云数据处理服务器，进行数据初步处理；S2阿里云数据处理服务器将点云数据与视频图像数据按照时间差值进行双向数据匹配，获得在同一时间节点的匹配数据集；S3、使用加权融合法对点云数据和正向视频图像数据进行融合，获得附带光谱特质的点云数据；S4、将附带光谱特质的点云数据进行格式转换输入建模软件，进行点云数据截取，开启点云捕捉，逆向建模。本发明利用视频图像与激光雷达点云数据融合建立船舶模型的方法，提高了船舶模型的建模精度，减少了人工建模的工作量。
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公开(公告)号：CN118732553A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410750380.4
申请日：2024-06-12
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种内河无侧推双桨双舵船舶自主靠泊控制方法及系统，方法包括：采用先停船点外平稳后平行靠泊的方式规划理论靠泊路径，收集驾驶员按照所述靠泊路径靠泊成功的实际靠泊数据；将实际靠泊数据与所述理论靠泊路径比较，剔除实际靠泊数据中的异常数据；利用剔除异常数据后的实际靠泊数据，构建异质双桨双舵船靠泊距离模型；在所述异质双桨双舵船靠泊距离模型的基础上，使用深度确定性策略梯度方法，构建拟人化靠泊模型；利用剔除异常数据后的实际靠泊数据，对所述拟人化靠泊模型进行训练，优化调整拟人化靠泊模型中的各项参数，直至收敛；实际靠泊时，利用优化好的拟人化靠泊模型进行自主靠泊控制。
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公开(公告)号：CN116859922A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310822747.4
申请日：2023-07-05
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于内河船舶列队的分布式控制方法及装置，包括：根据船舶列队中每个船舶的航行位置，确定两两船舶之间的目标船舶和跟随船舶，获取目标船舶的第一航行信息和跟随船舶的第二航行信息；根据第一航行信息和第二航行信息对所述目标船舶和跟随船舶之间的船舶间距和船舶速度进行计算，确定预设个数约束条件下目标船舶的系统误差状态；根据系统误差状态、第一航行信息和第二航行信息对最优问题进行分布式求解，得到最优问题的最优解；根据最优解对船舶列队中当前时刻的每个船舶进行控制。本发明在多个约束条件下，确定船舶列队分布式求解的最优解，实现了对船舶列队的多约束分布式控制，提高了内河水域自主航行的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116256821A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310212861.5
申请日：2023-03-06
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气象预测模型的散货码头雨污水预警系统，该系统包括气象预测子系统、数据处理子系统和雨污水处理子系统，气象预测子系统根据国家气象观测站观测信息和港口作业区域监测数据获得预测降雨时间和预测降雨量，数据处理子系统将港口区域气象监测数据中的TSP浓度，以及码头作业船机信息、码头作业人员信息、码头雨污水收集设备状态信息、码头雨污水处理设备状态信息通过孤立森林算法进行数据处理，处理后的数据输入雨污水预警子系统中，雨污水预警子系统利用DS证据推断雨污水产生的概率，并根据雨污水的产生概率、污水量及污染浓度提前配置码头雨污水收集设备和处理设施。
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公开(公告)号：CN113792193B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110992708.X
申请日：2021-08-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F16/903
Abstract: 本发明公开了一种面向内河航标的事故数据挖掘方法与系统，包括以下步骤：S1、获取多组内河航道任意指定河段发生事故前后的某一时间段的通航环境信息，并通过航道管理部门获取该时间段的航标属性信息、航道特征信息和事故报警信息，将以上信息汇总生成原始数据集；S2、对原始数据集进行预处理，生成内河航标事故数据集；预处理至少包括字段的合并、创建及删除，缺失值处理和标签值处理；S3、对内河航标事故数据集进行内在关联规则的挖掘；S4、生成挖掘结果和事故预防建议。本发明能够实现内河复杂通航环境下航标事故数据的关联分析，为内河航标维护决策、事故预防提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN114995133A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210586327.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂逻辑动态模型的船舶纵向列队混杂预测控制方法，分析所有船舶在航行过程中船舶纵向合力与航速之间的关系，建立无人船纵向动力模型，得到船舶速度与螺旋桨转速之间的关系模型；建立螺旋桨转速控制模型，得到螺旋桨转速与柴油机启动装置、制动装置以及油门之间的关系模型；根据变时距策略建立跟随距离模型，得到跟随误差与柴油机启动装置、制动装置以及油门之间的连续/离散关系模型，并转换为混杂逻辑动态模型；采用分布式列队策略，以混杂逻辑动态模型作为预测模型，设计MPC控制器，以实现船舶纵向列队控制。本发明利用基于MLD模型的混杂预测控制实现船舶列队运动，提升船队在狭窄水域自主航行的安全性以及高效性。
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公开(公告)号：CN113790718A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110964905.0
申请日：2021-08-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人船的信息共享系统，包括精准定位模块、小目标识别模块、信息共享模块；精准定位模块采用基于差分定位的GPS定位方法，提供准确的无人船位置信息；小目标识别模块用于采集无人船前端的障碍物相对距离信息、图像信息；并根据采集的障碍物相对距离信息并结合精准定位模块获得的当前无人船位置信息，精准识别目标障碍物的位置信息；并对获取的图像信息进行视频目标的信息提取，包括视频目标识别、像素坐标与摄像机坐标转换；信息共享模块将上述信息通过云服务器进行数据融合，然后共享给航道上其他船舶。本发明能最大限度消除船舶航行盲区，为船舶安全航行创造条件，特别适用于无霾天气或能见度较低情况下的助航服务。
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公开(公告)号：CN111290392B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010132185.7
申请日：2020-02-29
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种过闸船舶编队协同停船控制系统及方法，所述过闸船舶编队包括一艘领航船和多艘跟随船，所述领航船在设定的虚拟停止线处自动停止，所述跟随船在与其前面的领航船或其它跟随船保持一定距离的虚拟停止线处停止，两艘船舶之间通过移动网络实时交互，实现了多艘船舶在闸室内的自动停船控制；所述控制系统包括停船控制单元、编队信息交互单元、船舶状态感知单元和岸基服务单元。
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