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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671950B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110856615.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/646 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种基于位姿收敛算法的车辆轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：步骤S1，确定车辆当前位置姿态P0与目标位置姿态Pt，根据当前位置姿态P0和目标位置姿态Pt的几何学模型推导出相应的等效转角δ，也即位姿收敛算法控制率；步骤S2，车辆按照步骤S1所述的位姿收敛算法控制率运动，直至到达目标位置姿态Pt。本发明综合考虑了期望轨迹上的位置与航向角，可以将期望轨迹上的位置与航向角耦合，同时跟踪，且可以不规划轨迹直接到达目标位置姿态，具有更好的控制效果，在车辆换道及泊车工况的跟踪控制过程中效果尤为显著。
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公开(公告)号：CN113671950A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110856615.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种基于位姿收敛算法的车辆轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：步骤S1，确定车辆当前位置姿态P0与目标位置姿态Pt，根据当前位置姿态P0和目标位置姿态Pt的几何学模型推导出相应的等效转角δ，也即位姿收敛算法控制率；步骤S2，车辆按照步骤S1所述的位姿收敛算法控制率运动，直至到达目标位置姿态Pt。本发明综合考虑了期望轨迹上的位置与航向角，可以将期望轨迹上的位置与航向角耦合，同时跟踪，且可以不规划轨迹直接到达目标位置姿态，具有更好的控制效果，在车辆换道及泊车工况的跟踪控制过程中效果尤为显著。
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公开(公告)号：CN211335554U
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201921979824.2
申请日：2019-11-16
Applicant: 长安大学
IPC: B60J11/04
Abstract: 本实用新型涉及汽车遮阳技术领域，公开了一种汽车遮阳装置，包括固定框架，固定框架下端四角位置安装伸缩杆，伸缩杆底部安装伸缩缸，固定框架内部之间安装固定柱，固定柱上滑动安装若干滑动块，滑动块两端通过第一铰接轴连接有交叉杆，交叉杆之间通过第二铰接轴连接，右侧一排第二铰接轴中部安装有移动杆，移动杆右端中部安装限位块，限位块中部安装转动杆，转动杆右端穿过固定框架连接有旋转手柄，滑动块上端中部安装导向板，导向板上连接有遮阳帘。本实用新型，结构合理，设计新颖，通过设有的交叉杆与滑动块之间的相互配合，实现了导向板之间距离的调节，进而使得遮阳帘可以展开或者收缩，满足了不同大小的汽车的遮阳需要。
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公开(公告)号：CN213799219U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022670878.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 长安大学
IPC: B60K1/04 , H01M50/249 , H01M50/244
Abstract: 本实用新型涉及电池配件技术领域，具体是电动汽车用电池支架，包括支架装置，所述支架装置包括底板，所述底板上设置有支撑块，所述支撑块上设置有电机，所述电机通过输出轴连接有主动轮，所述主动轮通过皮带连接有从动轮，所述从动轮固定连接有第一转板，所述第一转板另一端转动连接有第一转轴，所述第一转轴转动连接有第一连板，所述第一连板上设置有第一旋转轴，所述第一旋转轴转动连接有第一从动板，所述第一从动板转动连接有第一从动轴，所述第一从动轴设置在支撑块上；该装置车用电池安装速度快，且车用电池安装定位准确。
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公开(公告)号：CN213619424U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022670834.7
申请日：2020-11-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型涉及电动汽车充电技术领域，具体是一种电动汽车充电装置，包括充电装置，所述充电装置包括壳体，所述壳体内侧底部设置有底板，所述底板上设置有第一固定架，所述第一固定架通过第一滑轴连接有第一移动座，所述第一移动座上设置有第一转动架，所述第一转动架上连接第一固定座，所述第一固定座上设置有第二固定架，所述第一固定架上设置有第一升降板，所述第一升降板上设置有螺纹升降架，所述螺纹升降架上设置有第二升降板，所述第二升降板上设置有充电箱；该装置对于无需充电的车辆，通过降下充电箱，拓展停车空间，便于车辆停靠。
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