公开(公告)号：CN113671950A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110856615.4

申请日：2021-07-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 白艳 ,  张成 ,  韩国华 ,  龚显旭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种基于位姿收敛算法的车辆轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：步骤S1，确定车辆当前位置姿态P0与目标位置姿态Pt，根据当前位置姿态P0和目标位置姿态Pt的几何学模型推导出相应的等效转角δ，也即位姿收敛算法控制率；步骤S2，车辆按照步骤S1所述的位姿收敛算法控制率运动，直至到达目标位置姿态Pt。本发明综合考虑了期望轨迹上的位置与航向角，可以将期望轨迹上的位置与航向角耦合，同时跟踪，且可以不规划轨迹直接到达目标位置姿态，具有更好的控制效果，在车辆换道及泊车工况的跟踪控制过程中效果尤为显著。

公开(公告)号：CN113671950B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202110856615.4

申请日：2021-07-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 白艳 ,  张成 ,  韩国华 ,  龚显旭

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/646 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种基于位姿收敛算法的车辆轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：步骤S1，确定车辆当前位置姿态P0与目标位置姿态Pt，根据当前位置姿态P0和目标位置姿态Pt的几何学模型推导出相应的等效转角δ，也即位姿收敛算法控制率；步骤S2，车辆按照步骤S1所述的位姿收敛算法控制率运动，直至到达目标位置姿态Pt。本发明综合考虑了期望轨迹上的位置与航向角，可以将期望轨迹上的位置与航向角耦合，同时跟踪，且可以不规划轨迹直接到达目标位置姿态，具有更好的控制效果，在车辆换道及泊车工况的跟踪控制过程中效果尤为显著。

公开(公告)号：CN213802728U

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202022675136.6

申请日：2020-11-18

Applicant: 长安大学

Inventor： 韩国华 ,  王浩 ,  刘延博

IPC: B66F7/06 ,  B66F7/28

Abstract: 本实用新型涉及一种举升装置，公开了一种汽车制造用的举升装置，包括底座，所述底座成“U”字形，底座左右两臂内侧设置有滑槽，滑槽左端连接有固定杆A，固定杆A上固定连接有升降杆A，升降杆A另一端两侧转动连接有升降杆B另一端滑动连接在滑槽右端，所述升降杆A中间位置有缺口，缺口两侧固定连接有固定块A，固定块A另一端转动连接有螺母A，两所述升降杆B之间固定连接有连杆，连杆中间位置连接有固定块B，固定块B另一端转动连接有螺母B，所述底座下方设置有螺杆，螺杆右端固定连接有齿轮。本实用新型升降幅度大，最低升降高度低，无需工人手抬，装置可伸入站板内部进行升降，减小了生产了人工成本，提升了生产的安全性。

公开(公告)号：CN216195069U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202122702102.6

申请日：2021-11-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘延博 ,  杨凯 ,  韩国华

IPC: E02F9/20

Abstract: 本实用新型涉及工程车辆技术领域，具体地说，涉及一种用于工程车辆的行走控制装置。其包括一对控制杆，控制杆上方设有握把，连接组件包括连接座，连接座连接在一对握把的内侧，连接座下方设有卡槽，连接座对侧设有对接座，对接座连接在握把上，对接座内侧设有转孔，对接座侧面设有转动块，转动块上方设有卡块，转动块尾端设有连接板，连接板侧面设有转轴，转轴转动连接在转孔内，转孔外侧设有扇槽，转轴上方设有隔板，隔板滑动连接在扇槽内，隔板后方设有第一弹簧，第一弹簧位于扇槽内，本实用新型通过设置的转动连接在对接座上的转动块，当向上转动后转动块上方的卡块卡入连接座的卡槽内，从而使得两个握把同步的连接在一起，方便单手操作。