公开(公告)号：CN115958608A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310065856.6

申请日：2023-01-15

Applicant: 长安大学

Inventor： 魏延

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种移动双臂机器人的运动规划方法、系统、设备及介质，包括：构建末端执行器的离线动态逆可达性图；利用当前子任务开始时末端执行器的初始位姿对末端执行器的离线动态逆可达性图进行位姿变换，得到变换后的末端执行器的离线动态逆可达性图；判断是否有新的障碍物；若有，则进行在线更新，得到末端执行器的在线动态逆可达性图；根据末端执行器的在线动态逆可达性图，确定移动底座的可选位姿集；从移动底座的可选位姿集中，选取移动双臂机器人的最优位姿；根据当前子任务开始时末端执行器的初始位姿以及移动双臂机器人的最优位姿，得到并执行当前子任务的轨迹规划结果；本发明提高了在线规划的高效性、设计动作的可预测性和自然性。

公开(公告)号：CN118078576A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410287242.7

申请日：2024-03-13

Applicant: 长安大学

Inventor： 魏延 ,  靳学桐 ,  李青霖 ,  丁文倩 ,  张昂

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴康复机械臂及其使用方法，包括躯干织衣部；躯干织衣部穿戴在患者身上，大臂织衣部穿戴在上肢大臂上，小臂织衣部穿戴在上肢小臂上；驱动控制箱安装在躯干织衣部的后背外侧，驱动控制箱内设置四组驱动模块；第一钢丝的第一端与第一组驱动模块的输出端相连，第二端与大臂织衣部的下端一侧相连；第二钢丝的第一端与第二组驱动模块的输出端相连，第二端与大臂织衣部的下端另一侧相连；第三钢丝的第一端与第三组驱动模块的输出端相连，第二端与小臂织衣部的中部一侧相连；第四钢丝的第一端与第四组驱动模块的输出端相连，第二端与小臂织衣部的中部另一侧相连；本发明总体质量及体积较小，能够自由配带避免受康复训练场所的限定。

公开(公告)号：CN113910236A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111277239.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 长安大学

Inventor： 魏延

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种移动双臂机器人运动规划方法、系统、设备及介质，用于移动高冗余双臂机器人的智能动态运动规划，通过引入移动底座与左右手的相对逆可达性图，实现移动底座与左右手的协同运动规划；同时，根据移动双臂机器人的移动底座相对右手的RiDRM图及移动底座相对左手的LiDRM图，能够确定既满足右手又满足左手操作性能需求的移动底座位姿与上臂操作位姿；本发明实现了移动双臂机器人在动态、非结构化环境中的智能仿人运动规划，过程简单，运动规划效果较好，规划效率较高。

公开(公告)号：CN113910236B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202111277239.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 长安大学

Inventor： 魏延

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种移动双臂机器人运动规划方法、系统、设备及介质，用于移动高冗余双臂机器人的智能动态运动规划，通过引入移动底座与左右手的相对逆可达性图，实现移动底座与左右手的协同运动规划；同时，根据移动双臂机器人的移动底座相对右手的RiDRM图及移动底座相对左手的LiDRM图，能够确定既满足右手又满足左手操作性能需求的移动底座位姿与上臂操作位姿；本发明实现了移动双臂机器人在动态、非结构化环境中的智能仿人运动规划，过程简单，运动规划效果较好，规划效率较高。

公开(公告)号：CN118746986A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410779537.6

申请日：2024-06-17

Applicant: 长安大学 ,  陕西国防工业职业技术学院

Inventor： 魏延 ,  乔锐 ,  吴天昊 ,  张昂

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种机器人路径规划方法、系统、设备及介质，包括确定起始点及目标点，并将所述起始点加入到预构建的路径列表pathPoint中；在地图环境中随机生成若干随机节点；从若干所述随机节点中搜索最优节点，并将最优节点加入到路径列表pathPoint中，直至生成同时包含起始点和目标点的路径列表pathPoint；将所述同时包含起始点和目标点的路径列表pathPoint中的所有节点进行连接，得到所述机器人的路径规划结果；本发明路径规划方法计算量小、规划速度快，能够有效避免局部极小和无法收敛的缺陷，规划出的路径具有规划出的节点数少、路径更加平滑以及路径长度更短的优点。