公开(公告)号：CN119165893A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411229193.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 顾海荣 ,  董伊琳 ,  王家乐 ,  闫心宇 ,  杨坤 ,  刘伯凯 ,  王吉祥

IPC: G05D3/20 ,  A01G3/04 ,  G06T1/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的绿植修剪轨迹控制系统及方法，包括深度相机、PC机、控制编程机构和执行机构，所述深度相机与PC机、控制编程机构和执行机构均通过数据连接；所述深度相机用于采集存储单棵树木的三维点云，并将获取的点云数据发送至PC机进行分析处理；所述PC机用于对深度相机采集的三维点云进行分析及三维重建，并将分析及三维重建结果发送至控制编程机构；所述控制编程机构用于根据分析及三维重建结果对绿植修剪轨迹进行编程，设置修剪参数，并将其发送至执行机构；所述执行机构用于根据控制编程机构发送的命令，沿着绿植修剪轨迹进行运动并修剪。本发明可以精准识别作业对象，提高了作业生产效率。

公开(公告)号：CN113189612A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110531362.3

申请日：2021-05-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 顾海荣 ,  罗佳 ,  刘一哲 ,  张小环 ,  靳浩伟 ,  董伊琳 ,  欧谊 ,  郭项伟

IPC: G01S17/894 ,  G01B11/30 ,  G06T1/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T5/40 ,  G06T7/13 ,  G06T7/593

Abstract: 本发明型专利公开了一种同步碎石封层质量检测装置，对铺洒沥青碎石的碎石表面进行表面均匀度和表面平整度检测。包括有升降采集模块、数据处理模块、编码器采集模块、电源控制模块。其中封层表面检测主要是通过深度相机同步采集封层表面彩色图像和深度图像，对彩色图像和深度图像边缘检测、特征提取，检测封层表面的碎石分布质量，来衡定封层表面碎石铺洒均匀度，描述表面上的平整度；升降装置模块可通过工控机自动控制调整深度相机的横向和纵向位置，编码器采集模块可以实时记录获取图像位置，确定识别封层碎石铺洒质量的位置。本发明可以实时对封层表面的碎石铺洒状况进行检测，衡量了封层表面的铺洒情况，有利于衡量同步碎石封层施工质量。

公开(公告)号：CN222374342U

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202420146000.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 顾海荣 ,  杨坤 ,  刘伯凯 ,  闫心宇 ,  董伊琳

IPC: B66F19/00

Abstract: 本发明公开了一种多孔矩形井盖的提升装置，属于机械工程领域，包括：万向轮以及小车底座，其可以配合清洁车辆牵拖移动，小车底座上设置有立柱，转臂与立柱之间可相对转动，折返式电动缸电机端与转臂架相连接，轴端与直连式电动缸相连接，折返式电动缸与直连式电动缸以及转臂间相配合可实现机械抓手在一定范围空间内自由移动，连接圆盘与可旋转式铰接架可相对转动，可旋转式铰接架与通过伺服电机所驱动的转轴之间可相对转动，机械抓手连接板与机械抓手相连接，与变距扶手相配合，装置整体可实现一定空间范围内对井盖的抓取移动，机械抓手90度翻转抓取清洗水管可配合清洗车辆对井内进行清洗，实现对井盖抓取、清洗的一体化操作。