公开(公告)号：CN119165893A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411229193.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 顾海荣 ,  董伊琳 ,  王家乐 ,  闫心宇 ,  杨坤 ,  刘伯凯 ,  王吉祥

IPC: G05D3/20 ,  A01G3/04 ,  G06T1/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的绿植修剪轨迹控制系统及方法，包括深度相机、PC机、控制编程机构和执行机构，所述深度相机与PC机、控制编程机构和执行机构均通过数据连接；所述深度相机用于采集存储单棵树木的三维点云，并将获取的点云数据发送至PC机进行分析处理；所述PC机用于对深度相机采集的三维点云进行分析及三维重建，并将分析及三维重建结果发送至控制编程机构；所述控制编程机构用于根据分析及三维重建结果对绿植修剪轨迹进行编程，设置修剪参数，并将其发送至执行机构；所述执行机构用于根据控制编程机构发送的命令，沿着绿植修剪轨迹进行运动并修剪。本发明可以精准识别作业对象，提高了作业生产效率。