公开(公告)号：CN204772542U

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201520522823.0

申请日：2015-07-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  李哲 ,  穆东 ,  赵效鲁 ,  贾静然 ,  罗欣 ,  王颖

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J15/10

Abstract: 本实用新型公开了一种基于推拉软轴的空间柔性机械手，包括设置在机械手掌上的机械食指，机械中指以及机械拇指，所述的机械食指和机械中指并排布置并与机械拇指相对，机械拇指呈角度配合机械食指和机械中指在机械手掌上形成活动的抓取空间；所述的机械食指，机械中指和机械拇指均经过推拉软轴与步进电机连接，通过控制步进电机旋转方向实现机械手的抓取和释放。本实用新型使小型机器人在有效控制以及动作实现的前提下，成本低廉、制造方便、维护简单，满足服务类机器人的基本要求，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN205232598U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201520988525.0

申请日：2015-12-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  李哲 ,  桂佳清 ,  赵效鲁 ,  罗欣

IPC: H05K3/30

Abstract: 本实用新型公开了一种贴片机贴装头，包括空间凸轮，空间凸轮下方通过轴承连接的吸嘴盘固定有若干吸嘴，吸嘴包括固定在转盘轴承上的贴片机吸管，贴片机吸管下方设置有吸盘嘴，贴片机吸管顶部设置有与空间凸轮接触的滚子，贴片机吸管外套设有与吸嘴盘接触，且能够使贴片机吸管向上顶起的弹簧。本实用新型不仅控制了整个工作过程中吸嘴上的元器件从供料架到PCB板指定位置的位移动作，而且结合空间凸轮和弹簧还能控制吸嘴吸取元器件和贴装元器件的上下动作，取代了现有在每个贴装头内部安装微型脉冲马达的结构，结构简单，成本低廉，本装置采用模块化设计，各部分可安装拆卸，利于检修和维护。