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公开(公告)号：CN108958246A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810693626.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0214 , G05D1/0221 , G05D2201/02
Abstract: 本发明提供了一种无人车在U‑Turn场景中的轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建无人车的车辆运动学方程；步骤2，通过车辆运动学方程，构建离散预测控制器模型；步骤3，将离散预测控制器模型转化为标准二次形式的目标函数J'(k)；步骤4，结合控制量约束条件，求解标准二次形式的目标函数J'(k)，得到输入的控制量增量。
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