公开(公告)号：CN112036001A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010625061.2

申请日：2020-07-01

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  朱宇 ,  王润民 ,  周文帅 ,  徐志刚 ,  承靖钧 ,  张心睿 ,  刘占文 ,  李妍 ,  高赢

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/06 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了自动驾驶测试场景构建方法、装置、设备及可读存储介质，从真实交通场景中进行基元场景提取建立基元场景描述模型，从基元场景描述变量分布区间内选取描述变量取值，基于重要性抽样的蒙特卡洛方法对描述变量依据描述变量分布进行随机取样生成测试基元场景；根据测试任务中测试场景要素的参数测试基元场景按照重新组合的方法生成测试场景，本发明能够直接模拟实际复杂系统，有效解决复杂系统简化导致的结果失真问题，避免高维问题数值解误差随维数增加而迅速增加的维数灾难问题；采用高风险场景强化生成方法，用较小的计算开销生成较多的高风险场景，有效的增加生成场景中高风险场景的数量，降低低风险场景的数量，提高测试的效率。

公开(公告)号：CN111258300A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010075003.7

申请日：2020-01-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  周文帅 ,  朱宇 ,  徐志刚 ,  张心睿 ,  李妍 ,  高赢

IPC: G05B23/02 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法，该测试系统结构简单，解决了现有无人驾驶汽车测试中缺少标准无信号灯环岛无人车通行能力测试的问题，同时解决了城市环境无信号灯环岛场景难以复现，测试方法复杂，成本较高的问题，利用待测无人车辆上安装的姿态控制器待测无人车辆的倾斜角度，利用360°全景摄像头用于获取待测无人车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启，从而对无人车无信号灯环岛通行能力进行测试，测试效率高，成本低。

公开(公告)号：CN111189650A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010075281.2

申请日：2020-01-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  周文帅 ,  朱宇 ,  徐志刚 ,  张心睿 ,  李妍 ,  高赢

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车协同行驶能力测试系统及测试方法，该测试系统结构简单，解决了无人车协同行驶场景危险性高，场景难以复现，数据难以记录，测试方法复杂，成本较高的问题，利用待测无人车辆与目标车辆的速度关系、以及二者之间的距离信息判断待测无人车辆的响应能力，进而完成无人车协同行驶能力的测试，测试效率高，成本低。

公开(公告)号：CN112036001B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202010625061.2

申请日：2020-07-01

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  朱宇 ,  王润民 ,  周文帅 ,  徐志刚 ,  承靖钧 ,  张心睿 ,  刘占文 ,  李妍 ,  高赢

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/06 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了自动驾驶测试场景构建方法、装置、设备及可读存储介质，从真实交通场景中进行基元场景提取建立基元场景描述模型，从基元场景描述变量分布区间内选取描述变量取值，基于重要性抽样的蒙特卡洛方法对描述变量依据描述变量分布进行随机取样生成测试基元场景；根据测试任务中测试场景要素的参数测试基元场景按照重新组合的方法生成测试场景，本发明能够直接模拟实际复杂系统，有效解决复杂系统简化导致的结果失真问题，避免高维问题数值解误差随维数增加而迅速增加的维数灾难问题；采用高风险场景强化生成方法，用较小的计算开销生成较多的高风险场景，有效的增加生成场景中高风险场景的数量，降低低风险场景的数量，提高测试的效率。

公开(公告)号：CN112255996A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011133332.9

申请日：2020-10-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  薛丁瑞 ,  徐志刚 ,  承靖钧 ,  王振 ,  李妍 ,  孙朋朋 ,  刘占文

IPC: G05B23/02 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于整车在环的CACC稳定性测试系统及方法，乘用车道路动态模拟试验台架、DSRC设备、虚拟前车控制模块和控制模块作为测试系统的硬件组成，协同工作提供待测车辆进行测试的必要场景；控制模块实现运动参数、车辆位置、车辆状态的信息读取与处理。能够有效的对CACC编队方式下车辆队列行驶的稳定性进行测试，使用方便、简单。本发明一种基于整车在环的CACC稳定性测试方法，能够有效的对CACC编队方式下车辆队列行驶的稳定性进行测试，使用方便，成本低，测试过程简单。

公开(公告)号：CN111258300B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202010075003.7

申请日：2020-01-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  周文帅 ,  朱宇 ,  徐志刚 ,  张心睿 ,  李妍 ,  高赢

IPC: G05B23/02 ,  G01M17/007

公开(公告)号：CN112255996B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202011133332.9

申请日：2020-10-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  薛丁瑞 ,  徐志刚 ,  承靖钧 ,  王振 ,  李妍 ,  孙朋朋 ,  刘占文

IPC: G05B23/02 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于整车在环的CACC稳定性测试系统及方法，乘用车道路动态模拟试验台架、DSRC设备、虚拟前车控制模块和控制模块作为测试系统的硬件组成，协同工作提供待测车辆进行测试的必要场景；控制模块实现运动参数、车辆位置、车辆状态的信息读取与处理。能够有效的对CACC编队方式下车辆队列行驶的稳定性进行测试，使用方便、简单。本发明一种基于整车在环的CACC稳定性测试方法，能够有效的对CACC编队方式下车辆队列行驶的稳定性进行测试，使用方便，成本低，测试过程简单。