公开(公告)号：CN111444853B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010230317.X

申请日：2020-03-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 高扬 ,  李鵾鹏 ,  夏洪垚 ,  徐永贵 ,  王兴奔 ,  赵博选

IPC: G06V20/50 ,  G06V20/56 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的回环检测方法，本发明通过视觉SLAM系统技术目标载体的位姿以及环境地图，再通过回环检测模块对传入的图像与视觉SLAM系统中保存的关键帧序列进行相似度计算，判别相似度后进行替换保存，并反馈回视觉SLAM系统进行优化，从而降低系统计算的累积误差。本发明将回环检测模块单独使用一个计算单元进行计算，不占据整个视觉SLAM系统的计算资源，提高整个系统的实时性，在回环检测模块使用连续两帧图片来计算相似度，降低了误匹配的概率，提高了回环检测的准确度。

公开(公告)号：CN111444853A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010230317.X

申请日：2020-03-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 高扬 ,  李鵾鹏 ,  夏洪垚 ,  徐永贵 ,  王兴奔 ,  赵博选

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的回环检测方法，本发明通过视觉SLAM系统技术目标载体的位姿以及环境地图，再通过回环检测模块对传入的图像与视觉SLAM系统中保存的关键帧序列进行相似度计算，判别相似度后进行替换保存，并反馈回视觉SLAM系统进行优化，从而降低系统计算的累积误差。本发明将回环检测模块单独使用一个计算单元进行计算，不占据整个视觉SLAM系统的计算资源，提高整个系统的实时性，在回环检测模块使用连续两帧图片来计算相似度，降低了误匹配的概率，提高了回环检测的准确度。

公开(公告)号：CN213336060U

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202022733878.X

申请日：2020-11-23

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘二源 ,  徐永贵

IPC: G01B21/22

Abstract: 本实用新型公开了一种车辆检测用座椅靠背倾斜角度测量装置，包括底座，所述底座的顶部固定安装有壳体，且壳体的内部固定安装有蓄电池和处理器，所述底座的两侧均固定安装有角度传感器，且两个角度传感器之间固定安装有支撑架，所述支撑架的侧面铰接有电动推杆，且电动推杆的另一端与壳体侧面铰接，所述壳体的顶端固定安装有把手。本实用新型中底座的端部抵触在椅靠时，可以通过电动推杆的开关控制其伸缩，进而使得支撑架靠近椅靠贴紧，通过角度传感器测量支撑架与底座之间的角度值，即可得到椅靠与椅座之间的倾斜角度，通过处理器信息的记录和传输，进而通过显示屏进行显示，可以测量座椅的角度活动范围，操作简单方便，提高测量效率。