公开(公告)号：CN111444853B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010230317.X

申请日：2020-03-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 高扬 ,  李鵾鹏 ,  夏洪垚 ,  徐永贵 ,  王兴奔 ,  赵博选

IPC: G06V20/50 ,  G06V20/56 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的回环检测方法，本发明通过视觉SLAM系统技术目标载体的位姿以及环境地图，再通过回环检测模块对传入的图像与视觉SLAM系统中保存的关键帧序列进行相似度计算，判别相似度后进行替换保存，并反馈回视觉SLAM系统进行优化，从而降低系统计算的累积误差。本发明将回环检测模块单独使用一个计算单元进行计算，不占据整个视觉SLAM系统的计算资源，提高整个系统的实时性，在回环检测模块使用连续两帧图片来计算相似度，降低了误匹配的概率，提高了回环检测的准确度。

公开(公告)号：CN111444853A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010230317.X

申请日：2020-03-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 高扬 ,  李鵾鹏 ,  夏洪垚 ,  徐永贵 ,  王兴奔 ,  赵博选

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的回环检测方法，本发明通过视觉SLAM系统技术目标载体的位姿以及环境地图，再通过回环检测模块对传入的图像与视觉SLAM系统中保存的关键帧序列进行相似度计算，判别相似度后进行替换保存，并反馈回视觉SLAM系统进行优化，从而降低系统计算的累积误差。本发明将回环检测模块单独使用一个计算单元进行计算，不占据整个视觉SLAM系统的计算资源，提高整个系统的实时性，在回环检测模块使用连续两帧图片来计算相似度，降低了误匹配的概率，提高了回环检测的准确度。