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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113427482B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110288906.8
申请日：2021-03-18
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人通过障碍的方法、系统、设备及存储介质，1.获取机器人行动路线前方最近的障碍物分别与机器人机身和机器人每条腿部的距离；2.计算得到机身目标导向点、每条腿的足端肌肉激活因子和每条腿的足端目标导向点；3.将贝塞尔曲线神经化得到虚拟肌肉活性调节网络；4.输入虚拟肌肉活性调节网络中，得到机器人的每条腿的足端轨迹；5.将足端轨迹进行逆运动学求解，得到每条腿的各个关节角的角度；6.将每条腿的各个关节按照对应关节角的角度进行运动，使机器人通过障碍。能够生成具有可自主扩展能力和自主调节能力的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN113427482A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110288906.8
申请日：2021-03-18
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人通过障碍的方法、系统、设备及存储介质，1.获取机器人行动路线前方最近的障碍物分别与机器人机身和机器人每条腿部的距离；2.计算得到机身目标导向点、每条腿的足端肌肉激活因子和每条腿的足端目标导向点；3.将贝塞尔曲线神经化得到虚拟肌肉活性调节网络；4.输入虚拟肌肉活性调节网络中，得到机器人的每条腿的足端轨迹；5.将足端轨迹进行逆运动学求解，得到每条腿的各个关节角的角度；6.将每条腿的各个关节按照对应关节角的角度进行运动，使机器人通过障碍。能够生成具有可自主扩展能力和自主调节能力的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN213317854U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022431385.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型涉及机械工程领域，具体是一种钻孔装置，包括支撑框，所述支撑框下表面固定有支撑腿，所述支撑腿低端固定有滚轮，所述支撑腿设置有两根，两根所述支撑腿相互接近端固定有稳固装置，所述支撑框上表面左端固定有推把，所述稳固装置和推把相固定，所述推把右侧设置有操作间，所述操作间低端和支撑框上表面相固定，所述操作间右侧设置有驱动装置，所述驱动装置下端右侧固定有钻孔装置。本实用新型不仅可以进行钻孔，还可以保持和地面的稳固，操作简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN211004383U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922137674.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型提供一种车辆工程用的支撑装置。所述车辆工程用的支撑装置包括固定座；两个陡坡，两个所述陡坡均固定安装在所述固定座的一侧；安装腔，所述安装腔开设在所述固定座的顶部；两个安装板，两个所述安装板均位于所述安装腔内；四个液压缸，四个所述液压缸分别固定安装在对应的所述安装板上，四个所述液压缸的输出轴均贯穿所述固定座；两个横板，两个所述横板分别固定安装在对应的两个所述液压缸的输出轴上；两个套杆，两个所述套杆均转动安装在所述安装腔内，两个所述安装板均与两个所述套杆螺纹连接。本实用新型提供的车辆工程用的支撑装置具有适用于不同宽度的车辆，维修方便、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN213497737U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022639188.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 长安大学
IPC: B23Q3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种轴类零件加工用定位工装，涉及定位工装相关领域；该定位工装包括底座，所述底座上间隔布设有两个滑板并与滑板滑动连接，两个所述滑板的间隔处为定位槽；所述定位槽两端均相对设有定位夹持机构，所述定位夹持机构包括一号活塞、一号弹簧、滑杆、一号铰接杆、二号铰接元件、弧形定位板和一号铰接元件，所述一号活塞设有两个且分别安装在开设于滑板上的活塞安装槽中，两个所述一号活塞之间通过滑杆连接，所述滑杆插设在一号活塞中并与一号活塞滑动连接，所述滑杆两端上还通过一号铰接元件铰接有一号铰接杆，所述一号铰接杆通过二号铰接元件铰接在弧形定位板上；能够在减小动力支出的情况下对不同外径的轴类零件进行定位夹持。
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